[发明专利]支点固定式多面过约束剪叉式升降机构

权利要求书

1.一种支点固定式多面过约束剪叉式升降机构，其特征在于，升降机构由支承平台(1)、山字形连接件(2)、正三角形连接件(3)、剪叉式桁架(4)、底座(5)和驱动装置组成，3个山字形连接件(2)按等边正三角形的3个顶点的分布固定的底座(5)的上平面上，3组剪叉式桁架(4)垂直底座(5)，并分别通过剪叉式桁架底端与山字形连接件(2)构成底部转动副(46)连接，3个山字形连接件(2)按等边正三角形的3个顶点的分布固定的支承平台(1)的下平面上，分别通过剪叉式桁架顶端与山字形连接件(2)构成顶部转动副(45)连接，每组剪叉式桁架(4)所在平面与相邻的剪叉式桁架(4)所在平面之间的夹角为60°，3组剪叉式桁架(4)在支承平台(1)和底座(5)之间呈正三棱柱布置，3组剪叉式桁架(4)之间，每层同高度的连杆(41)之间均水平放置1个正三角形连接件(3)，正三角形连接件(3)的3个顶点分别与所在层的3组剪叉式桁架(4)中交叉的连杆(41)中心铰接点构成连杆中心转动副(43)，一个正三角形连接件(3)和与其构成连杆中心转动副(43)连接的3组交叉的连杆(41)组成一个剪叉层，升降机构剪叉层的数量范围为2～20层，驱动装置(6)在底座(5)上支撑第一剪叉层的正三角形连接件(3)，驱动第一剪叉层的升降，第一剪叉层的升降通过剪叉式桁架(4)的传递驱动支承平台(1)升降。

2.根据权利要求1所述的支点固定式多面过约束剪叉式升降机构，其特征在于，所述剪叉式桁架(4)为由连杆(41)和短连杆(42)构成的可伸缩机构，由2条交叉的连杆(41)在中心点铰接组成剪叉式单元，2～20个剪叉式单元上下串接，相邻的剪叉式单元中，对应的2个连杆端部的连杆端部转动副(44)构成上下剪叉式单元连杆(41)之间的铰接，在剪叉式桁架(4)的底部，2条短连杆(42)一端分别与第一剪叉式单元的2条连杆(41)铰接，2条短连杆(42)的另一端互相铰接组成剪叉式桁架底端，在剪叉式桁架(4)的顶部，2条短连杆(42)一端分别与最上剪叉式单元的2条连杆(41)铰接，2条短连杆(42)的另一端互相铰接组成剪叉式桁架顶端，短连杆(42)两端铰接点之间的有效长度为连杆(41)两端铰接点之间的有效长度的1/2。

3.根据权利要求1所述的支点固定式多面过约束剪叉式升降机构，其特征在于，所述驱动装置(6)为螺旋升降机构或液压驱动机构。