[发明专利]紧凑型仿生可屈曲假手腕关节

权利要求书

1.一种紧凑型仿生可屈曲假手腕关节，包括上基座（19），下基座（18），电机模块（21），行星减速机构（22），其特征在于： 

所述电机模块（21）由直流电机（1）、一级行星传动机构、自锁机构、输出机构组成，直流电机（1）输出轴与一级行星传动机构连接，一级行星传动机构中的行星传动盘（6）与输出机构的输出齿轴（9）之间通过自锁机构的两个自锁半齿条片（7）相对贴合后与输出齿轴（9）啮合连接；输出齿轴（9）与铜环（10）过盈配合连接，铜环（10）与电机输出轴外固定圈（8）过盈配合连接；

所述行星减速机构（22）由二级行星传动齿轮（12），三级行星传动齿轮（14），行星减速机构传动盘（13），行星减速机构输出盘（15），行星减速机构内齿圈（16），行星减速机构外壳（17）和行星减速机构封闭盖（11）构成，行星减速机构内齿圈（16）与行星减速机构外壳（17）过盈配合连接，行星减速机构输出盘（15）置于行星减速机构外壳（17）内，并分别与三个三级行星传动齿轮（14）间隙配合，三个三级行星传动齿轮（14）与行星减速机构内齿圈（16）啮合，三个三级行星传动齿轮（14）与行星减速机构传动盘（13）啮合，行星减速机构传动盘（13）分别与三个二级行星传动齿轮（12）间隙配合，行星减速机构外壳（17）输入端上固定连接行星减速机构封闭盖（11）；行星减速机构（22）由行星减速机构封闭盖（11）一侧插入电机模块（21）的输出齿轴（9），使三个二级行星传动齿轮（12）与输出齿轴（9）啮合；上基座（19）通过三个螺杆与行星减速机构输出盘（15）连接，并且通过轴承外固定圈（8）与内圈固定在电机外壳（4）上的超薄深沟轴承（3）连接。

2.根据权利要求1所述的紧凑型仿生可屈曲假手腕关节，其特征在于：所述电机模块（21）和行星减速机构（22）行星啮合后，由三个螺杆固定在下基座（18）上。