[发明专利]控制前后弧焊系统的机器人控制器、使用它的跟踪控制方法和前后弧焊系统

说明书

技术领域

本发明涉及控制前后弧焊(tandem arc welding)系统的机器人控制器，使用它的跟踪控制方法和前后弧焊系统，前后弧焊系统是一边利用机器人使具有两个电极的焊炬左右摆动，一边使之跟踪焊接线行进，从而对于V形、L形或与之类似的坡口进行电弧焊的系统。 

背景技术

作为涉及现有的前后焊接时的电弧跟踪的先行技术，例如有日本特开2008-93670号记载的这种技术。该技术是根据横向摆动一个周期之间的先行电极和后行电极的电的变动量计算修正量，从而进行电弧跟踪，后行电极以先行电极为中心旋转而进行电弧跟踪。即，在现有的前后弧焊时的电弧跟踪中，后行电极的电弧跟踪是围绕先行电极焊炬进行修正，需要将旋转中心，即TCP(Tool Center Point)设定于先行电极。 

在此，进行焊接的机器人控制的前后弧焊，会预先示教操作轨迹，再生存储的轨迹而进行焊接操作。该操作轨迹的示教在指定前述的TCP的基础上进行。在前后弧焊系统中，先行电极的焊丝前端位置或后行电极的焊丝前端位置和极间位置，作为机器人距凸缘面的距离、角度被预先设定，可以根据状况变更。 

在前后弧焊中，若将该TCP设定在先行电极和后行电极的中间，则在运用方法占优势。例如图9所示，有改变机器人的动作方向的情况。如图9(a)所示，将TCP设定于先行电极2a而进行示教时，若不改变示教位置而将动作方向变成逆向，则只有距离S端点变化。因此会造成焊炬和焊接结构物的干扰，需要进行示教位置的修改。另一方面，如图9(b)所示，将TCP设定在先行电极2a和后行电极2b的中间而进行示教时，不改变示教位置而将动作方向变成逆向，端点也不会发生变化，因此，示教位 置的修变变少。 

但是，例如在上述的日本特开2008-93670号所述的电弧跟踪中，若将TCP设定在先行电极2a和后行电极2b的中间等先行电极2a以外，则如图10(a)所示，后行电极2b的电弧跟踪以作为TCP的先行电极2a和后行电极2b的中间作为旋转中心旋转，如同图所示，后行电极2b的电弧跟踪导致先行电极2a的位置发生变化。如此若电弧焊中先行电极2a的位置发生变化，则无法焊接本来应该进行焊接的地方，因此有造成未焊透等焊接缺陷的可能性。因此，在同专利公报所述的电弧跟踪中，为了极力防止焊接缺陷的发生，如图10(b)所示，不得不将TCP设定于先行电极2a而修改示教位置。 

发明内容

本发明为了解决这样的问题而创立，其课题在于，提供一种控制前后弧焊系统的机器人控制器，使用它的电弧跟踪控制方法和前后弧焊系统，即使在先行电极和后行电极之间的任意的旋转中心进行电弧跟踪时，也不会使先行电极发生位置偏移，可以进行没有焊接缺陷发生的电弧焊。