[发明专利]一种凝汽器清洗机器人远程监控系统及其监控方法

权利要求书

1.一种凝汽器清洗机器人远程监控系统，其特征在于，包括多个客户端、一个服务器和多个用于实施凝汽器清洗操作的清洗机器人；

多个客户端均通过Internet网络与服务器连接，多个清洗机器人通过工业以太网与服务器相连；

客户端设有登录模块、机器人运动状态监测模块、高压水枪状态监测模块、凝汽器室环境状态监测模块和视频图像声纳数据监测模块。

登录模块用于客户基于用户名和密码从客户端登陆；

机器人运动状态监测模块用于监控各个运动控制轴的状态，运动控制轴的状态包括限位开关是否触发、控制轴使能状态、控制轴连接的伺服驱动器是否报警、控制轴驱动电流是否过载；

高压水枪状态监测模块用于监控高压水枪内的高压水压力和清洗剂的浓度；

凝汽器室环境状态监测模块用于监控凝汽器室内与污垢形成和清洗有关的环境参数，所监测参数包括凝汽器室内的冷却水流量、流速、温度；

视频图像声纳数据监测模块用于监测清洗机器人所处的水下环境，包括对障碍物和冷凝器管的管口位置的监控；

2.根据权利要求1所述的凝汽器清洗机器人远程监控系统，其特征在于，服务器与清洗机器人通过工业以太网使用CAN总线或者MODBUS协议连接。

3.一种凝汽器清洗机器人远程监控方法，其特征在于，基于权利要求1或2所述的凝汽器清洗机器人远程监控系统，具体步骤如下：

步骤1：用户登陆：用户在某一客户端登陆，进入监控界面；

步骤2：监控建立：该客户端向某一清洗机器人发出监控请求，该清洗机器人接受该客户端的请求后，将实时采集的监测数据返回给该客户端；

步骤3：监控步骤：客户端基于收到的检测数据，并根据预设的数值范围判断监控数据是否异常，如果监控数据异常则发出控制命令给该清洗机器人，该清洗机器人根据收到的控制命令执行相应的操作；客户端发出该控制命令后继续监控；

步骤4：监控完成：当用户在该客户端提出结束监控请求，则该用户退出登陆，该客户端释放对该清洗机器人的监控。

4.根据权利要求3所述的凝汽器清洗机器人远程监控方法，其特征在于，每一个清洗机器人在每一个时刻只能接受一个客户端的监控。