[发明专利]一种智能控车方法及装置

权利要求书

1.一种智能控车方法，其特征在于，包括：

获取轨道列车的线路配置信息和防护曲线信息；

根据所述线路配置信息和防护曲线信息计算轨道列车的命令速度；

从列车动力学系统中获取轨道列车行驶的当前速度；

根据所述命令速度和当前速度计算轨道列车的命令加速度；

根据所述命令加速度确定命令档位；

根据所述命令档位通过列车动力学系统控制轨道列车减速停车过程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

重复执行所述从列车动力学系统中获取轨道列车行驶的当前速度的步骤，至所述根据所述命令档位控制轨道列车减速停车的步骤，直至轨道列车停车。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述命令速度和当前速度计算轨道列车的命令加速度包括：

计算所述命令速度和当前速度之差，得到速度偏差；

将所述速度偏差分成两路速度偏差，第一路速度偏差乘以第一控车参数Ke，得到第一结果；第二路速度偏差经过微分处理后乘以常数因子Kec，得到第二结果；

根据所述第一结果和第二结果进行模糊计算，得到第三结果；

根据所述第三结果查询预设的模糊控制表，得到轨道列车对应的命令加速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述命令速度和当前速度计算轨道列车的命令加速度还包括：

将所述命令加速度乘以第二控车参数Ku，得到对应的轨道列车的命令加速度。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：将轨道列车的减速停车过程划分为：减速进站、降速接近停车点和精确停车三个时间段。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在减速进站和降速接近停车点的时间段中，所述第一控车参数Ke和第二控车参数Ku选择收敛较慢的值；在精确停车的时间段中，所述第一控车参数Ke和第二控车参数Ku选择收敛较快的值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述收敛较慢的值的范围为：[0.8，1]；所述收敛较快的值的范围为：[1.5，2]。

8.一种智能控车装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取轨道列车的线路配置信息和防护曲线信息；

第一计算单元，用于根据所述线路配置信息和防护曲线信息计算轨道列车的命令速度；

第二获取单元，用于从列车动力学系统中获取轨道列车行驶的当前速度；

第二计算单元，用于根据所述命令速度和当前速度计算轨道列车的命令加速度；

确定单元，用于根据所述命令加速度确定命令档位；

控制单元，用于根据所述命令档位通过列车动力学系统控制轨道列车减速停车过程。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二计算单元包括：

第三计算单元，用于计算所述命令速度和当前速度之差，得到速度偏差；

划分单元，用于将所述速度偏差分成第一路速度偏差和第二路速度偏差；

第四计算单元，用于所述第一路速度偏差乘以第一控车参数Ke，得到第一结果；

第五计算单元，用于将所述第二路速度偏差经过微分处理后乘以常数因子Kec，得到第二结果；

模糊计算单元，用于根据所述第一结果和第二结果进行模糊计算，得到第三结果；

查询单元，用于根据所述第三结果查询预设的模糊控制表，得到轨道列车对应的命令加速度。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二计算单元还包括：

第六计算单元，用于将所述命令加速度乘以第二控车参数Ku，得到对应的轨道列车的命令加速度。

11.根据权利要求8至10任一项所述的装置，其特征在于，还包括：

划分单元，用于将轨道列车的减速停车过程划分为：减速进站、降速接近停车点和精确停车三个时间段；

在减速进站和降速接近停车点的时间段中，所述第一控车参数Ke和第二控车参数Ku选择收敛较慢的值；在精确停车的时间段中，所述第一控车参数Ke和第二控车参数Ku选择收敛较快的值。

12.根据权利要求8至10任一项所述的装置，其特征在于，所述智能控车装置集成在控车模型的模糊控制器中，或者独立部署。