[发明专利]应用智能PID控制器的飞行仿真转台控制系统及方法

权利要求书

1.一种智能PID控制器，其特征在于：包括第一、二、三控制器，其中，第一控制器的控制律以及控制参数的智能学习律为

uA(s)=kPAe(s)+kIAe(s)s+kDAse(s)]]>

ΔkPA=APe(s)max{0,u*(s)-uA(s)-uC(s)}ΔkIA=AIe2(s)smax{0,u*(s)-uA(s)-uC(s)}ΔkDA=ADse2(s)max{0,u*(s)-uA(s)-uC(s)};]]>

第二控制器的控制律以及控制参数的智能学习律为

uB(s)=kPBe(s)+kIBe(s)s+kDBse(s)]]>

ΔkPB=BPe(s)(uA(s)-uB(s)-u*(s))ΔkIB=BIe2(s)s(uA(s)-uB(s)-u*(s))ΔkDB=BDse2(s)(uA(s)-uB(s)-u*(s));]]>

第三控制器的控制律以及控制参数的智能学习律为

uC(s)=kCmax{W1e(s),W2e(s)s,W3se(s)}]]>

ΔkC=Cmax{W1e(s),W2e(s)s,W3se(s)}·max{0,u*(s)-uA(s)-uC(s)};]]>

式中，A_P，A_I，A_D，B_P，B_I，B_D为常系数，k_PA，k_IA，k_DA分别表示第一控制器的控制参数，k_PB，k_IB，k_DB分别表示第二控制器的控制参数，k_CW₁，k_CW₂，k_CW₃分别表示第三控制器的控制参数，e为跟踪误差信号，u为智能PID控制器的输出信号；

智能PID控制器的控制律为

u(s)＝u_A(s)-u_B(s)+u_C(s)；

参考控制律u^*(s)为

u*(s)=kP*e(s)+kI*e(s)s+kD*se(s)+kU*u(s);]]>

式中，k_P^*，k_I^*，k_D^*，k_U^*为常系数。