[发明专利]由五转动副单元衍生的空间可折展机构

权利要求书

1.一种由五转动副单元衍生的空间可折展机构，其特征在于所述可折展机构包括基座(1)和两个五转动副单元，每个五转动副单元包括第一连杆(2)、第二转动副(3)、第二连杆(4)、第三转动副(5)、第三连杆(6)、第四转动副(7)、第四连杆(8)、第五转动副(9)和第一转动副(10)，第一连杆(2)的一端与第一转动副(10)转动连接，第一连杆(2)的另一端通过第二转动副(3)与第二连杆(4)的一端转动连接，第二连杆(4)的另一端通过第三转动副(5)与第三连杆(6)的一端转动连接，第三连杆(6)的另一端通过第四转动副(7)与第四连杆(8)的一端转动连接，第四连杆(8)的另一端与第五转动副(9)转动连接，每个五转动副单元的第一转动副(10)和第五转动副(9)均装在基座(1)上且第一转动副(10)的轴线和第五转动副(9)的轴线之间的角度为60°，两个五转动副单元通过基座(1)连接，第一转动副(10)的轴线与第二转动副(3)的轴线之间的角度为90°，第二转动副(3)的轴线与第三转动副(5)的轴线之间的角度为30°，第三转动副(5)的轴线与第四转动副(7)的轴线之间的角度为30°，第四转动副(7)的轴线与第五转动副(9)的轴线之间的角度为90°。

2.根据权利要求1所述由五转动副单元衍生的空间可折展机构，其特征在于基座(1)为U副基座。

3.一种由五转动副单元衍生的空间可折展机构，其特征在于所述可折展机构包括三个可折展单元、第一转动副连接座(12)、第二转动副连接座(13)和第三转动副连接座(14)，每个可折展单元包括第一基座(1)和两个五转动副单元，每个五转动副单元包括第一连杆(2)、第二转动副(3)、第二连杆(4)、第三转动副(5)、第三连杆(6)、第四转动副(7)、第四连杆(8)、第五转动副(9)和第一转动副(10)，第一连杆(2)的一端与第一转动副(10)转动连接，第一连杆(2)的另一端通过第二转动副(3)与第二连杆(4)的一端转动连接，第二连杆(4)的另一端通过第三转动副(5)与第三连杆(6)的一端转动连接，第三连杆(6)的另一端通过第四转动副(7)与第四连杆(8)的一端转动连接，第四连杆(8)的另一端与第五转动副(9)转动连接，每个五转动副单元的第一转动副(10)和第五转动副(9)均装在该折展单元的第一基座(1)上，且该第一转动副(10)的轴线和第五转动副(9)的轴线之间的角度为60°，两个五转动副单元通过第一基座(1)连接，第一转动副(10)的轴线与第二转动副(3)的轴线之间的角度为90°，第二转动副(3)的轴线与第三转动副(5)的轴线之间的角度为30°，第三转动副(5)的轴线与第四转动副(7)的轴线之间的角度为30°，第四转动副(7)的轴线与第五转动副(9)的轴线之间的角度为90°；

三个可折展单元分别定义为第一可折展单元(15)、第二可折展单元(16)和第三可折展单元(17)，第一可折展单元(15)中两个第二转动副(3)中的一个通过第一转动副连接座(12)与第二可折展单元(16)中两个第二转动副(3)中的一个连接，第二可折展单元(16)中两个第四转动副(7)中的一个通过第二转动副连接座(13)与第三可折展单元(17)中两个第二转动副连接座(13)中的一个连接，第三可折展单元(17)中两个第四转动副(7)中的一个通过第三转动副连接座(14)与第一可折展单元(15)中两个第四转动副(7)中的一个连接。

4.根据权利要求3所述由五转动副单元衍生的空间可折展机构，其特征在于每两个可折展单元的轴向中心线之间的夹角为120°。