[发明专利]一种具有自适应功能的反馈补偿式刹车控制方案

权利要求书

1.一种具有自适应功能的反馈补偿式刹车控制方案，其特征在于，包括：

A、当需要刹车时，液压控制系统打开低压油路端电控开关阀，同时以反馈方式控制电比例溢流阀电流大小，使系统达到设定的低压以实现刹车；自适应控制器基于对前一次夯击刹车效果的判定结果来调整下次刹车的提前制动点以及制动压力大小，实现自适应控制；

B、当需要释放刹车时，液压控制系统打开刹车液压系统电控总阀，通过设定为高压的溢流阀使整个油路达到高压，刹车完全释放。

2.根据权利要求1所述的具有自适应功能的反馈补偿式刹车控制方案，其特征在于，所述自适应反馈方式具体包括：

通过分析卷扬角度编码器数值寻找到预计的夯锤接触地面的那一刻，根据该时刻刹车系统压力来判定提前制动的距离是否适合：未达到刹车压力设定值则加大提前量，过早达到压力设定值则降低提前量；以及，

根据卷扬多出绳的长度来判定刹车压力设定值的大小：出绳量过多则减少刹车压力设定值以提高刹车力，出绳量过少则增加刹车压力设定值以减小刹车力。

3.根据权利要求2所述的具有自适应功能的反馈补偿式刹车控制方案，其特征在于，在所述自适应反馈方式中，所述实际压力由压力传感器经数字滤波反馈后得到，其与所述刹车压力设定值的差值经过PID算法后输出，用来控制电流调节电比例溢流阀开度。

4.根据权利要求2所述的具有自适应功能的反馈补偿式刹车控制方案，其特征在于，所述刹车压力设定值由自适应控制器给出。

5.根据权利要求1所述的具有自适应功能的反馈补偿式刹车控制方案，其特征在于，实现该方案的设备包括一个液压控制系统，所述液压控制系统采用高压油路和低压油路两级压力油路，所述高压油路压力由溢流阀控制，所述低压油路压力由电比例溢流阀控制，所述电比例溢流阀前设有电控开关阀用来控制油路切换，所述液压控制系统中还设有电控总阀，用来打开或者关闭液压刹车控制系统，所述液压刹车控制系统还包括设在液压刹车油路中的压力传感器，所述电控开关阀与所述电比例溢流阀串联后分别与所述电控总阀、所述溢流阀并联，之后再与所述压力传感器串联。