[发明专利]工件的把持方法

说明书

技术领域

本发明涉及工件的把持方法，尤其涉及使用两个把持装置把持多个散装状态的工件的工件的把持方法。

背景技术

以往，机动车等机械产品通过组合多个部件而制造。具体而言，例如，在生产线配置多个机器人，沿生产线输送机动车车身等，并且将向该机动车等安装的工件(组装部件)收容于箱状的料斗(托盘)内，将该料斗向各机器人供给。各机器人通过在其前端设置的手部的指部，进行把持料斗内的工件而相对于在生产线中输送的机动车车身等安装、或者把持多个料斗内的各工件，为相对于下一机动车车身等的组装工序作准备而将上述的工件排列在工件供给机构的规定位置(以下，称为“配备”或“进行配备”)等作业。

作为工件，例如有窗框、饰带、装饰件、钢筋等在规定方向上长的形状的工件，因其形状或重心的位置而不容易把持这样的工件。为了通过机器人把持这样长形状的工件，提出有如下技术：通过具有多个指部的机械手的一组指部把持工件的一个部位，通过另一组的指部把持工件的另一部位。根据该技术，即使是形状或重心位置不同的工件也能够将长形状的工件稳定把持(参照日本特开2008-260110号公报)。

然而，向机器人供给的工件存在多个工件以散装状态收容于料斗中的情况。在要通过多指部的手把持这样散装状态的工件时，在要把持的对象工件上未重叠其它工件的状态下能够通过一组指部把持工件，而另一组指部与其它工件干涉而无法把持对象工件，结果存在对象工件掉落的问题。

发明内容

本发明用于解决以上那样的问题点，其目的在于提供一种工件的把持方法，从而在要通过具有多个指部的手把持散装状态的工件时，即使在对象工件上重叠有其它工件的状态下，也能够把持工件，使散装状态的工件的把持成功率提高。

(1)一种工件的把持方法，其为在使用两个把持装置(例如，后述的第一指部F1及第二指部F2、以及第三指部F3及第四指部F4)把持工件(例如，后述的钢筋W)时，在相对于要把持的把持对象工件(例如，后述的把持对象钢筋T)插入把持装置的一个把持装置插入部位(例如，后述的区域A)不存在与其它工件干涉的状态下的把持方法，其中，所述工件的把持方法包括：在所述一个把持装置插入部位插入第一把持装置(例如，后述的第一指部F1及第二指部F2)，把持所述把持对象工件而将其抬起的单端把持工序；

在利用所述第一把持装置抬起的所述把持对象工件的周围(例如，后述的区域D)插入第二把持装置(例如，后述的第三指部F3及第四指部F4)而进行把持的两端把持工序。

根据(1)的发明，在使用两个把持装置把持工件时，在相对于多个工件中的要把持的把持对象工件插入把持装置的一个把持装置插入部位不存在与其它工件干涉的状态下，首先在一个把持装置插入部位插入第一把持装置，把持把持对象工件而将把持对象工件的一方抬起(单端把持工序)。

通过抬起把持对象工件的一方，把持对象工件的中间部分以把持对象工件的另一端为支点而被抬起对应的距离。由此，即使抬起前在把持对象工件的另一个把持装置插入部位存在与其它工件的干涉，也能够消除该干涉，从而不存在阻碍在把持对象工件的周围插入第二把持装置的其它工件的情况。在该状态下，能够在把持对象工件的周围插入第二把持装置而把持把持对象工件整体(两端把持工序)。

因此，在要通过具有多个指部的手把持散装状态的工件时，在对象工件上重叠有其它工件的状态中，在相对于要把持的把持对象工件插入把持装置的一个把持装置插入部位不存在与其它工件干涉的状态下，即使抬起前在把持对象工件的另一个把持装置插入部位存在与其它工件的干涉，也能够把持把持对象工件，因此能够增加从散装状态的工件的取出模式，能够提高散装状态的工件的把持成功率。

(2)在(1)所述的工件的把持方法中，在相对于把持对象工件插入把持装置的另一个把持装置插入部位(例如，后述的区域C)存在与其它工件的干涉。

根据(2)的发明，在使用两个把持装置把持工件时，在相对于多个工件中要把持的把持对象工件插入把持装置的一个把持装置插入部位不存在与其它工件干涉，在另一个把持装置插入部位存在与其它工件的干涉的状态下，首先在一个把持装置插入部位插入第一把持装置，把持把持对象工件而将把持对象工件的一方抬起(单端把持工序)。