[发明专利]一种基于仿生设计的四腿机器人机构

权利要求书

1.一种基于仿生设计的四腿机器人机构，其特征在于包括身体框架（1）和四条腿部（2）；四条腿部（2）固定在身体框架（1）上；四条腿部（2）包括髋部（9）、大腿部（10）、膝部（11）和小腿部（12）；髋部（9）连接大腿部（10），大腿部（10）连接膝部（11），膝部（11）连接小腿部（12）；身体框架（1）包括身体前板（3）、身体后板（4）、前转动法兰（5）、后转动法兰（6）、第一电机（7）和柔性手柄（8）；前转动法兰（5）固定在身体前板（3）上，后转动法兰（6）固定在身体后板（4）上，前转动法兰（5）和后转动法兰（6）构成转动副，第一电机（7）固定在前转动法兰（5）上，第一电机（7）输出轴连接到后转动法兰（6），柔性手柄（8）的两端分别固定在身体前板（3）和身体后板（4）上；髋部（9）包括第二电机（13）、第一正齿轮组（14）、第一驱动固定架（15）、第一太阳锥齿轮（16）、行星锥齿轮（17）、行星支架（18）、第二太阳锥齿轮（19）、第二驱动固定架（20）、第二正齿轮组（21）'和第三电机（22）；第二电机（13）输出轴连接第一正齿轮组（14）的输入轮，第三电机（22）输出轴连接第二正齿轮组（21）的输入轮，第一正齿轮组（14）的输出轮连接第一太阳锥齿轮（16），第二正齿轮组（21）的输出轮连接第二太阳锥齿轮（19），第一太阳锥齿轮（16）、第二太阳锥齿轮（19）和行星锥齿轮（17）与行星支架（18）构成旋转运动副，第一驱动固定架（15）和第二驱动固定架（20）固定在身体前板（３）上，同时支撑第一太阳锥齿轮（16）和第二太阳锥齿轮（19）和行星锥齿轮（17）；大腿部（10）包括胀紧套（23）、大腿杆（24）、第四电机（25）和电机座（26），大腿杆（24）与行星锥齿轮（17）输出轴通过胀紧套（23）固定，第四电机（25）通过电机座（26）固定在大腿杆（24）内；膝部（11）包括膝关节锥齿轮组（27）、齿轮外壳（28）和锥齿轮轴（29）；第四电机（25）输出轴上安装有膝关节锥齿轮组（27）的输入锥齿轮，与膝关节轴（29）上的膝关节锥齿轮组（27）的输出锥齿轮相互啮合，齿轮外壳（28）固定在大腿杆（24）上，同时支撑膝关节轴（29）；小腿部（12）包括左小腿板（30）、右小腿板（31）、大圆筒（32）、锥形弹簧（33）、小圆筒（34）和力传感器（35）；左小腿板（30）和右小腿板（31）连接膝部（11）中的锥齿轮轴（29）两端，并与大圆筒（32）上端固定，大圆筒（32）下端中空，小圆筒（34）一端套在大圆筒（32）内，两者通过锥形弹簧（33）连接，销子插在大圆筒（32）和小圆筒（34）相互配合的槽内，小圆筒（34）另一端安装有力传感器（35）。