[发明专利]遥控型机器人控制系统

权利要求书

1.一种遥控型机器人控制系统，其特征在于：包括主控单元、多个电机控制器和多个传感器模块，其中多个电机控制器组网构成运动控制网络，多个传感器模块组网构成传感器网络；主控单元与所述运动控制网络和传感器网络之间分别通过第一总线和第二总线连接。

2.根据权利要求1所述遥控型机器人控制系统，其特征在于：所述第一总线和第二总线均为CAN总线，采用CANopen高层协议。

3.根据权利要求1所述遥控型机器人控制系统，其特征在于：所述主控单元包括通过第三总线连接的无线网卡、工控主板、音视频采集压缩板卡和总线接口板卡，其中无线网卡、工控主板、音视频采集压缩板卡和总线接口板卡都设有与第三总线相适配的接口，工控主板还设有以太网接口，总线接口板卡还设有分别与第一总线和第二总线相适配的接口，音视频采集压缩板卡还设有视频输入接口和音频输入接口。

4.根据权利要求3所述遥控型机器人控制系统，其特征在于：所述第三总线为PC/104-plus总线，采用PC/104-plus通信协议。

5.根据权利要求3所述遥控型机器人控制系统，其特征在于：所述工控主板还设有4个USB接口和2个RS232接口，视频输入接口的数量为1个、2个、4个或8个，音频输入接口的数量和视频输入接口相同。

6.根据权利要求1所述遥控型机器人控制系统，其特征在于：所述多个传感器模块包括生命探测模块和障碍距离探测模块。

7.根据权利要求6所述遥控型机器人控制系统，其特征在于：所述生命探测模块包括第一数字信号处理器、二氧化碳传感器和红外温度传感器，其中二氧化碳传感器和红外温度传感器分别和数字信号处理器相连。

8.根据权利要求6所述遥控型机器人控制系统，其特征在于：所述障碍距离探测模块包括第二数字信号处理器、超声测距阵列和红外测距阵列。

9.根据权利要求8所述遥控型机器人控制系统，其特征在于：所述超声测距阵列由8个超声测距传感器组成，红外测距阵列也由8个红外测距传感器组成。