[发明专利]自重构移动微型机器人

权利要求书

1.一种自重构移动微型机器人，包括：依次固定连接的差动驱动机构，万向连接器、对准装置和控制装置，其特征在于：

所述的万向连接器包括：端盖、底座、闩片、弹性部件、红宝石轴承、连接轴和插头，其中：底座固定设置于差动驱动机构上，连接轴的两端分别与端盖和固定于底座上的红宝石轴承相连，端盖和底座的前段均设有球形凹槽并组合构成球形空腔，底座和端盖的后端分别与弹性部件的两端相连，插头与端盖分别位于底座的两端。

2.根据权利要求1所述的自重构移动微型机器人，其特征是，所述的差动驱动机构包括：微马达、两个移动轮、一个脚轮和圆形底盘，其中：两个移动轮和一个脚轮以三角形排列方式设置于圆形底盘的下方，两个微马达分别固定在圆形底盘的下方并与对应的移动轮相连。

3.根据权利要求2所述的自重构移动微型机器人，其特征是，所述的微马达固定设置于底座上且输出轴与闩片固定连接，由闩片的位置实现端盖的限位及插座的开闭。

4.根据权利要求1所述的自重构移动微型机器人，其特征是，所述的插头的一端活动设置于其他机器人的球形空腔内形成球形万向节，实现多个微型机器人的串联。

5.根据权利要求1所述的自重构移动微型机器人，其特征是，所述的对准装置由一个全方位红外接收器和四个红外发射器组成，其中：全方位红外接收器固定设置于万向连接器的上表面且位于微机器人的旋转轴上，四个红外发射器等角度分布于全方位红外接收器接收平面的四个方向。

6.根据权利要求1所述的自重构移动微型机器人，其特征是，所述的红外发射器中：两个红外发射器分别位于万向连接器的端盖和插座的正上方，通过探测所接收的红外线强度实现微机器人之间的对准。

7.根据权利要求1所述的自重构移动微型机器人，其特征是，所述的控制装置内设有微控制器、马达驱动器、无线接收器和电源稳压模块。