[发明专利]车道保持控制方法和系统

权利要求书

1.一种车道保持控制系统，该车道保持控制系统基于车辆状况计算前视距离，并且基于计算出的前视距离来进行车道保持控制。

2.根据权利要求1所述的车道保持控制系统，其中，该车道保持控制系统包括：

估计控制进入边界到达时间设定单元，其用于设定车辆到达控制进入边界所用的估计控制进入边界到达时间，其中所述控制进入边界被设定以用于进入车辆的车道保持控制；

前视距离计算单元，其用于基于所述估计控制进入边界到达时间和车速来计算前视距离；

横向偏差计算单元，其用于计算估计车辆在所述前视距离处的横向偏差；

车道保持控制进入确定单元，其用于基于所述横向偏差和所述控制进入边界来确定是否进入车道保持控制；

车道保持控制扭矩产生单元，其用于当根据所述车道保持控制进入确定单元的确定结果确定有必要进入车道保持控制时，在与车道偏离方向相反的方向上产生车道保持控制扭矩，其中所述车道保持控制扭矩促使车辆回到所述控制进入边界的内侧；以及

扭矩释放单元，其用于在产生所述车道保持控制扭矩之后，当确定车辆已回到控制释放边界的内侧时，释放所述车道保持控制扭矩，其中所述控制释放边界被设定以用于释放车辆的车道保持控制。

3.根据权利要求2所述的车道保持控制系统，其中，所述估计控制进入边界到达时间设定单元按照使得能满足系统传递特性条件的方式设定所述估计控制进入边界到达时间，其中所述估计控制进入边界到达时间由摄像机数据操作周期、车辆网络传送周期以及扭矩增加时间确定。

4.根据权利要求3所述的车道保持控制系统，其中，所述扭矩增加时间由最大允许扭矩和最大扭矩变化率来确定。

5.根据权利要求2所述的车道保持控制系统，其中，所述前视距离计算单元通过将所述估计控制进入边界到达时间和所述车速相乘来计算所述前视距离。

6.根据权利要求2所述的车道保持控制系统，其中，所述横向偏差计算单元基于从摄像机获取的车道信息和车辆的偏航率来计算估计车辆在所述前视距离处的横向偏差。

7.根据权利要求2所述的车道保持控制系统，该车道保持控制系统还包括边界设定单元，其中所述边界设定单元通过连接从车道指示线至道路内侧第一距离处的多个第一点来确定虚线，并将所述虚线设定为所述控制进入边界，并且所述边界设定单元通过连接从所述控制进入边界至道路内侧第二距离处的多个第二点来确定虚线，并将所述虚线设定为所述控制释放边界。

8.根据权利要求7所述的车道保持控制系统，其中，所述边界设定单元基于道路宽度设定所述控制进入边界。

9.根据权利要求8所述的车道保持控制系统，其中，如果道路宽度在预定道路宽度范围内，则所述边界设定单元按照使得从车道指示线至道路内侧的所述第一距离与道路宽度成比例的方式设定所述控制进入边界。

10.根据权利要求7所述的车道保持控制系统，其中，所述边界设定单元根据道路曲率来调整所述控制进入边界与所述控制释放边界之间的距离。

11.根据权利要求10所述的车道保持控制系统，其中，如果道路曲率在预定道路曲率范围内，则所述边界设定单元按照使得从车道指示线至道路内侧的所述第一距离与道路曲率成比例的方式设定所述控制进入边界。

12.根据权利要求10所述的车道保持控制系统，其中，所述边界设定单元将所述控制进入边界与所述控制释放边界设定为在直道上彼此重合，而在弯道上彼此不重合。

13.根据权利要求12所述的车道保持控制系统，其中，当在弯道上车辆位于所述控制进入边界与所述控制释放边界之间时，所述车道保持控制扭矩产生单元产生促使车辆沿弯道行驶的扭矩。

14.根据权利要求1所述的车道保持控制系统，其中，该车道保持控制系统包括：

前视距离设定单元，其用于基于车辆状况和道路状况中的至少一个信息项来设定前视距离；

车道信息获取单元，其用于根据设定的前视距离获取车道信息；

辅助转向扭矩计算单元，其用于基于获取的车道信息计算用于车道保持控制的辅助转向扭矩；以及

车道保持控制单元，其用于通过在转向控制装置处产生计算出的辅助转向扭矩来进行车道保持控制。