[发明专利]一种棚室智能耕作机器人

权利要求书

1.本发明所述的一种棚室智能耕作机器人，该机器人是由机械平台、机器视觉系统、智能控制系统、行走与转向系统、双翼式除草机构、五点式空间喷洒系统、气动和电力等辅助系统组成；在机械平台(1)的前端由角控支架固定垄台视频采集摄像头(2)，机械平台(1)前端上部固定计算机(23)和控制驱动系统(22)，机械平台(1)的前端底部两侧分别固定前轮(5)，机械平台(1)的前端底部固定驱动装置(3)，转向机构(4)的一端固定在前轮(5)上，一端与驱动装置(3)连接，机械平台(1)的前中部固定肥箱(6)，肥箱(6)两侧上部中央设置有入肥口(9)，肥箱(6)内部底端固定对向螺旋机构(8)，肥箱(6)底部连接排肥管(7)，机械平台(1)中部两侧固定一对垄沟视频采集摄像头(10)，机械平台(1)的中部底端固定双翼式除草连杆(12)，双翼式除草连杆(12)的底端固定除草铲(11)，机械平台(1)的内部中后方固定气动系统(20)，机械平台(1)的中后部上方固定有药罐(19)，与气动系统(20)的上方连接，气动系统(20)连接输药管(21)，输药管(21)的末端固定五点式空间喷洒装置(13)，机械平台(1)的内部后方固定气泵(17)，机械平台(1)的后端上部固定蓄电池(16)和储气罐(18)，机械平台(1)的后端下部两侧分别固定后轮(15)，后轮轴部内置驱动电机(14)。

2.根据权利要求1所述的棚室智能耕作机器人，其特征在于，借助多套摄像系统获得田间综合视频信息，以机器视觉和自动控制技术为基础，将视觉导航、变量施肥、定点除草、精准灭虫等诸多功能集于一体。

3.根据权利要求1所述的棚室智能耕作机器人，其特征在于，对向螺旋机构(8)的逆向送肥功能，在同一根旋转轴上安置两组旋向相反的螺旋推送器，旋转轴单向旋转过程中，可实现肥料在狭长肥箱(6)内逆向运送。

4.根据权利要求1所述的棚室智能耕作机器人，其特征在于，对称的双翼式除草铲(11)，其弯曲细长式铲尖，能够对垄台及垄沟内的杂草实施定点清除，而且可以避免对秧苗的损害。

5.根据权利要求1所述的棚室智能耕作机器人，其特征在于，应用的五点式空间喷洒装置(13)，其空间位置关系是，中央喷头的位置略高于四周喷头，中央喷头的中心线垂直于地面，四周喷头与中央喷头的中心线交于一点，使得五点式空间喷洒装置(13)能对有病虫害的秧苗进行各方位包裹式的定点除虫。