[发明专利]工业用机器人的手臂的基准位置定位方法及工业用机器人

权利要求书

1.一种工业用机器人的手臂的基准位置定位方法，是将摆动臂和通过旋转轴安装在该摆动臂上的工具安装旋转臂定位于基准位置的方法，其特征在于包括以下步骤：

在设置于所述工具安装旋转臂的指定位置的安装部上，以朝向所述摆动臂侧射出光束的方式安装发光装置的步骤；

从所述发光装置射出所述光束的步骤；

在所述摆动臂中的与所述安装部相向的指定位置，设置接收来自所述发光装置的所述光束的受光部的步骤；

在所述受光部设定指定的容许范围的步骤；以及

以使来自所述发光装置的所述光束照射到所述容许范围内的方式，对所述摆动臂和所述工具安装旋转臂进行定位的步骤。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人的手臂的基准位置定位方法，其特征在于：

所述受光部包括由朝向所述光束的入射方向开口且底面侧逐渐变尖的形状而成的孔。

3.根据权利要求1所述的工业用机器人的手臂的基准位置定位方法，其特征在于：

所述摆动臂以与所述旋转轴垂直的第一工作轴为中心旋转，

所述安装部为用于安装工具的工具安装部，其设置在所述工具安装旋转臂上，且以在所述旋转轴上与所述第一工作轴交叉的第二工作轴为中心旋转，

所述发光装置通过安装部件安装在所述工具安装部上，并朝向所述第二工作轴的轴向方向中的所述摆动臂侧射出所述光束，

所述受光部朝着所述工具安装旋转臂侧设置在所述摆动臂中的所述第一工作轴的轴线上。

4.根据权利要求3所述的工业用机器人的手臂的基准位置定位方法，其特征在于，

所述摆动臂具有：

多个贯通孔，分别沿所述第一工作轴贯通所述摆动臂，由配置在所述第一工作轴上的分隔壁被隔开，并且包含用于使连接于所述工具的电缆穿过的至少一个贯通孔，所述受光部设置在所述第一工作轴的轴线上的包括所述分隔壁的所述工具安装旋转臂侧端面的部位上。

5.一种工业用机器人，其特征在于包括：

摆动臂；

工具安装旋转臂，通过旋转轴安装在所述摆动臂上；

安装部，设置在所述工具安装旋转臂中的工具安装部的位置上，用于以发光装置朝向所述摆动臂侧射出光束的方式安装该发光装置；以及

受光部，设置在所述摆动臂中的与所述安装部相向的指定位置上，用于接收来自所述发光装置的所述光束，其中，

当来自安装在所述安装部上的所述发光装置的所述光束照射所述受光部的预先设定的容许范围内时，所述摆动臂和所述工具安装旋转臂定位于各自的基准位置。

6.根据权利要求5所述的工业用机器人，其特征在于：

所述受光部包括由朝向所述光束的入射方向开口且底面侧逐渐变尖的形状而成的孔。

7.根据权利要求5所述的工业用机器人，其特征在于：

所述摆动臂以与所述旋转轴垂直的第一工作轴为中心旋转，

所述安装部为用于安装工具的工具安装部，其设置在所述工具安装旋转臂上，且以在所述旋转轴上与所述第一工作轴交叉的第二工作轴为中心旋转，

所述发光装置通过安装部件安装在所述工具安装部上，并朝向所述第二工作轴的轴向方向中的所述摆动臂侧射出所述光束，

所述受光部朝着所述工具安装旋转臂侧设置在所述摆动臂中的所述第一工作轴的轴线上。

8.根据权利要求7所述的工业用机器人，其特征在于，

所述摆动臂具有：

多个贯通孔，分别沿所述第一工作轴贯通所述摆动臂，由配置在所述第一工作轴上的分隔壁被隔开，并且包含用于使连接于所述工具的电缆穿过的至少一个贯通孔，所述受光部设置在所述第一工作轴的轴线上的包括所述分隔壁的所述工具安装旋转臂侧端面的部位上。