[发明专利]用于手术机器人的放大立体可视化

权利要求书

1.一种机器人手术系统，其包含：

由所述机器人手术系统握持和设置的照射通道，其中来自所述照射通道的光照射组织；

由所述机器人手术系统握持和设置的立体光通道，其用于传输来自所述组织的第一光；

由所述机器人手术系统握持和设置的另一光通道，其用于传输来自所述组织的第二光，其中所述立体光通道不同于所述另一光通道；

图像捕获系统，其包含：

耦合到所述立体光通道的第一捕获单元，其中所述第一捕获单元从所述第一光中捕获立体可见光图像；和

耦合到所述另一光通道的第二捕获单元，其中所述第二捕获单元从所述第二光中捕获荧光图像；

耦合到所述第一捕获单元和所述第二捕获单元的智能图像处理系统，用于接收所述立体可见光图像和所述荧光图像，其中所述智能图像处理系统生成荧光图像立体像对；和

耦合到所述智能图像处理系统和所述图像捕获系统的放大立体显示系统，其中所述放大立体显示系统输出实时立体图像，所述实时立体图像包含所述立体可见光图像和所述荧光图像立体像对的三维融合。

2.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述照射通道和所述立体光通道在第一内窥镜中，而所述另一光通道在不同于所述第一内窥镜的第二内窥镜中。

3.根据权利要求2所述的机器人手术系统，其进一步包含：

所述第二内窥镜中的另一照射通道。

4.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述智能图像处理系统进一步包含：

单步校准，其中所述单步校准确定使来自所述立体光通道和所述另一光通道的图像对准所必需的位移。

5.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述智能图像处理系统进一步包含：

空间图像配准，用于使所述荧光图像与所述立体可见光图像中的可见光左图像和所述立体可见光图像中的可见光右图像配准。

6.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述智能图像处理系统进一步包含：

图像扭曲器，用于将所述荧光图像转化成所述荧光图像立体像对。

7.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述放大立体显示系统进一步包含：

第一融合电路，其耦合到所述荧光图像立体像对中的荧光左图像，并耦合到所述立体可见光图像的可见光左图像；

第二融合电路，其耦合到所述荧光图像立体像对中的荧光右图像，并耦合到所述立体可见光图像的可见光右图像；

立体显示，其耦合到所述第一融合电路和所述第二融合电路。

8.根据权利要求7所述的机器人手术系统，其中所述放大立体显示系统进一步包含：

显示模式选择，其耦合到所述第一融合电路和所述第二融合电路并具有多个可选模式，

其中选择第一模式之后，所述立体显示提供所述立体可见光图像和所述荧光图像立体像对的实时三维融合；和

选择第二模式之后，所述立体显示仅提供所述实时立体可见光图像。

9.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其进一步包含：

耦合到所述照射通路的组合光源，其包含：

提供第一照射光的第一光源；和

提供第二照射光的第二光源，其中所述第二照射光不同于所述第一照射光。