[发明专利]一种轨道式自主移动机器人

权利要求书

1.一种轨道式自主移动机器人，其特征在于：包括转向架(1)、底盘(2)、集电器(10)、行程开关(11)、云台(12)、控制系统(13)、滑线(14)及定位块(16)，其中转向架(1)为两个，相互独立，结构相同，分别在轨道(3)上运行，在轨道(3)上设有连接外接电源的滑线(14)，滑线(14)的两侧对称设有多组定位块(16)；所述底盘(2)分别与两个转向架(1)相连，在底盘(2)的上表面分别安装有云台(12)及控制系统(13)，底盘(2)的下表面分别连接有集电器(10)及行程开关(11)，该集电器(10)在滑线(14)上滑行、为机器人供电，所述行程开关(11)位于集电器(10)的两侧，行程开关(11)的运行轨迹与定位块(16)的安装位置相对应，集电器(10)及行程开关(11)分别与控制系统(13)电连接。

2.按权利要求1所述的轨道式自主移动机器人，其特征在于：所述滑线(14)通过滑线固定架(15)固定在轨道(3)上，滑线(14)由铜芯及绝缘护套组成，所述集电器(10)的一端固接在底盘(2)的下表面，另一端与铜芯接触。

3.按权利要求1所述的轨道式自主移动机器人，其特征在于：所述行程开关(11)与集电器(10)前后设置，行程开关(11)为两个，对称设置在轨道(3)的两侧，集电器(10)位于两行程开关(11)的中间。

4.按权利要求1所述的轨道式自主移动机器人，其特征在于：所述转向架(1)包括驱动电机(4)、固定架(5)、主动行走轮(6)、从动行走轮(7)、导向轮(8)及转盘(9)，其中主动行走轮(6)及从动行走轮(7)相互独立、分别可转动地安装在固定架(5)上，驱动电机(4)固接在固定架(5)上，所述主动行走轮(6)与驱动电机(4)的输出轴相连；在固定架(5)的顶部设有转盘(9)，底盘(2)置于转盘(9)上，所述转盘(9)相对于底盘(2)可转动，固定架(5)的底部安装有多个导向轮(8)。

5.按权利要求4所述的轨道式自主移动机器人，其特征在于：所述固定架(5)为长方体，长度方向的两端均为“凹”形，在每个“凹”形的两个分支上均设有可转动的导向轮(8)，两端的导向轮(8)分别位于轨道(3)的外侧、与轨道(3)的两个侧面滚动接触。

6.按权利要求5所述的轨道式自主移动机器人，其特征在于：所述各导向轮(8)的中心轴线相平行，并垂直于主动行走轮(6)及从动行走轮(7)的中心轴线。

7.按权利要求4或5所述的轨道式自主移动机器人，其特征在于：所述固定架(5)上对称开有两个通孔，主动行走轮(6)及从动行走轮(7)分别容置于两个通孔内，主动行走轮(6)及从动行走轮(7)均与轨道(3)的上表面接触；所述主动行走轮(6)的中心轴线与从动行走轮(7)的中心轴线在水平面内相互平行。

8.按权利要求4或5所述的轨道式自主移动机器人，其特征在于：所述固定架(5)的中间部位为中空结构，向上延伸形成一支撑架，所述转盘(9)可转动地安装在该支撑架的顶部。

9.按权利要求4所述的轨道式自主移动机器人，其特征在于：所述驱动电机(4)上带有编码器，该编码器与控制系统(13)电连接。