[发明专利]用于改变比例积分微分控制器的模式的装置

权利要求书

1.一种用于改变比例积分微分控制器中的模式的装置，其特征在于，该装置包括：

比例积分微分运算器(400)，其被配置为通过基于手动模式改变信号或者自动模式改变信号在自动模式或者手动模式中实施比例积分微分操作来生成驱动信号；

手动模式缓冲器(410)，其被配置为当生成了手动模式改变信号时对由所述比例积分微分运算器生成的所述驱动信号进行处理，并将经过处理的驱动信号输出给负载驱动器；以及

速度差积分计算器(420)，其被配置为当生成了自动模式改变信号时分析由所述比例积分微分运算器生成的所述驱动信号，并将经过分析的驱动信号输出给所述比例积分微分运算器。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述手动模式缓冲器(410)包括：

定时器(414)，其被配置为当生成了手动模式改变信号时在预定时间内生成开关信号；

过滤器(412)，其被配置为对由所述比例积分微分运算器生成的所述驱动信号进行缓冲；以及

多个开关(416和418)，其被配置为基于所述开关信号，将由所述比例积分微分运算器生成的所述驱动信号输入到所述过滤器中，或者使得由所述比例积分微分运算器生成的所述驱动信号绕道到所述负载驱动器。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述过滤器(412)是在由所述比例积分微分运算器输出的所述驱动信号上实施高频过滤的滞后过滤器。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，当生成了所述自动模式改变信号时，所述速度差积分计算器(420)计算包括在由所述比例积分微分运算器生成的所述驱动信号中的速度差积分信号。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，在生成自动模式改变信号的初始阶段，所述比例积分微分运算器(400)通过以由所述速度差积分计算器计算出的所述速度差积分信号替换所述待生成的驱动信号的速度差积分信号来生成驱动信号。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于进一步包括负载驱动器(130)，所述负载驱动器(130)被配置为接收由所述比例积分微分运算器生成的所述驱动信号，从而生成对应于接收到的驱动信号的驱动动力。

7.一种用于改变比例积分微分控制器中的模式的方法，其特征在于，所述方法包括：

通过基于手动模式改变信号或者自动模式改变信号在自动模式或者手动模式中实施比例积分微分操作来生成驱动信号；

当生成了手动模式改变信号时，对所述驱动信号进行处理并输出经过处理的驱动信号；以及

当生成了自动模式改变信号时，分析所述驱动信号并输出经过分析的驱动信号。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当生成了手动模式改变信号时对所述驱动信号进行处理并输出经过处理的驱动信号的步骤包括：

在预定时间内基于所述手动模式改变信号生成开关信号；

基于所述开关信号对生成的驱动信号进行过滤；以及

在预定时间之后使得生成的驱动信号绕道到负载驱动器。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述过滤是在生成的驱动信号上实施的高频过滤。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当生成了自动模式改变信号时分析所述驱动信号并输出经过分析的驱动信号的步骤包括：计算包括在生成的驱动信号中的速度差积分信号。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述当生成了自动模式改变信号时分析所述驱动信号并输出经过分析的驱动信号包括：在生成自动模式改变信号的初始阶段，通过以在计算速度差积分信号中计算出的速度差积分信号替换待生成的驱动信号的速度差积分信号来生成所述驱动信号。