[发明专利]一种反四边形双节履带机器人

权利要求书

1.一种反四边形双节履带机器人，其特征在于：该履带机器人包括连杆模块(A)、第一履带模块(B1)、第二履带模块(B2)、第三履带模块(B3)、第四履带模块(B4)，并且通过连杆模块(A)将第一履带模块(B1)、第二履带模块(B2)、第三履带模块(B3)、第四履带模块(B4)连接起来，组成反四边形双节履带机器人，上述模块之间的连接方式：

分别通过第一履带模块(B1)和第三履带模块(B3)中的履带侧板上的两个通孔和连杆模块的第一车体(1)两侧相对应的两个通孔，用螺栓和螺母将第一履带模块(B1)和第三履带模块(B3)连接在第一车体(1)的两侧；

分别通过第二履带模块(B2)和第四履带模块(B4)中的履带侧板上的两个通孔和连杆模块的第二车体(6)两侧相对应的两个通孔，用螺栓和螺母将第二履带模块(B2)和第四履带模块(B4)连接在第二车体(6)的两侧；

第一履带轮(26)、第二履带轮(31)、第三履带轮(36)和第四履带轮(39)的轮径相等；第一车体(1)和第二车体(6)的外形尺寸相同；

第一带轮轴(25)和第二带轮轴(30)的中心距与第一履带轮(26)的轮径之和不超过第一车体(1)的长度；

第一履带模块(B1)、第二履带模块(B2)、第三履带模块(B3)、第四履带模块(B4)完全相同；

所述的连杆模块(A)为反平行四边形机构，包括第一车体(1)、第一转动杆(2)、第三转动轴(3)、第三支撑座(4)、联轴器(5)、第二车体(6)、第四支撑座(7)、第四转动轴(8)、第二转动杆(9)、蜗轮蜗杆电机(10)、第二固定板(11)、第二支撑座(12)、第二转动轴(13)、第一固定板(14)、配重块(15)、第一支撑座(16)、第一转动轴(17)、第一轴用卡圈(18)和第三轴用卡圈(19)、第二轴用卡圈(20)、第四轴用卡圈(21)；

上述零部件之间的连接方式：

用螺钉与螺母将第二支撑座(12)、第一支撑座(16)分别固定在第一车体(1)上平面的对角上；

用螺钉与螺母将第三支撑座(4)、第四支撑座(7)分别固定在第二车体(6)上平面的对角上；

第一转动杆(2)的两端各设一个方形通孔分别与第一转动轴(17)、第三转动轴(3)上的方形轮廓过盈配合固连在一起；

第二转动杆(9)的两端各设一个方形通孔分别与第二转动轴(13)、第四转动轴(8)上的方形轮廓过盈配合固连在一起；

第一转动轴(17)的圆形轮廓与第一支撑座(16)上的通孔间隙配合相连接，第一轴用卡圈(18)卡在第一转动轴(17)上的沟槽内；

第二转动轴(13)的圆形轮廓与第二支撑座(12)上的通孔间隙配合相连接，第二轴用卡圈(20)卡在第二转动轴(13)上的沟槽内；

第三转动轴(3)的圆形轮廓与第三支撑座(4)上圆形通孔间隙配合相连接，第三轴用卡圈(19)卡在第三转动轴(3)上的沟槽内；第三转动轴(3)上设沟槽端伸出的轴径与联轴器(5)的一端配合，并通过螺钉固定；

第四转动轴(8)的圆形轮廓与第四支撑座(7)上圆形通孔间隙配合相连接，第四轴用卡圈(21)卡在第四转动轴(8)上的沟槽内；

第一固定板(14)两个相垂直的平面上各有一个通孔；采用螺钉与配重块(15)上的螺纹孔连接，将配重块(15)固定在第一固定板(14)的一个垂直平面上；用螺钉分别穿过第一固定板(14)的另一个垂直平面上的通孔，采用螺母与螺钉将第一固定板(14)固定在第一车体(1)上与蜗轮蜗杆电机(10)相对应位置；

第二固定板(11)两个相垂直的平面上各有一个通孔，通过螺钉和螺母将第二固定板(11)的一个相垂直的平面固定在第二车体(6)上，采用螺钉与蜗轮蜗杆电机(10)上的螺纹孔的连接，将蜗轮蜗杆电机(10)固定在第二固定板(11)的另一个相垂直平面上；

第三转动轴(3)、第三轴用卡圈(19)和第二支撑座(4)；第四转动轴(8)、第四轴用卡圈(21)和第四支撑座(7)；第二转动轴(13)、第二轴用卡圈(20)和第三支撑座(12)的连接方式与第一转动轴(17)、第一轴用卡圈(18)和第一支撑座(16)的连接方式相同，形成一个闭链反平行四边形机构。

2.如权利要求1所述的一种反四边形双节履带机器人，其特征在于：

所述的第一履带模块(A)包括履带(22)、第一履带侧板(23)、第一滚动轴承(24)、第一带轮轴(25)、第一履带轮(26)、第一连接板(27)、第二连接板(28)、第二滚动轴承(29)、第二带轮轴(30)、第二履带轮(31)、第一伞齿轮(32)、第二伞齿轮(33)、第三滚动轴承(34)、第二履带侧板(35)、第三履带轮(36)、电机(37)、第四滚动轴承(38)、第四履带轮(39)；

上述零部件之间的连接方式：

将第一伞齿轮(32)穿于电机(37)的输出轴上，通过顶丝实现第一伞齿轮(32)在电机(37)的输出轴上的轴向固定和径向固定；

将第二伞齿轮(33)穿于中段的轴径上，通过顶丝实现第二伞齿轮(33)在第二带轮轴(30)上的轴向固定和径向固定；

第一伞齿轮(32)和第二带轮轴(30)啮合；

第二履带轮(31)和第三履带轮(36)中心位置的方形通孔分别和第二带轮轴(30)两端的方形轮廓轴段过盈配合连接；

第一履带轮(26)和第四履带轮(39)中心位置的方形通孔分别和第一带轮轴(25)两端的方形轮廓轴段过盈配合连接；

第一履带侧板(23)一个侧面的两侧各设一个盲孔分别安装第一滚动轴承(24)和第二滚动轴承(29)；

第二履带侧板(35)一个侧面的两侧各设一个盲孔分别安装第三滚动轴承(34)和第四滚动轴承(38)；

第一带轮轴(25)两端头的轴径分别与第一滚动轴承(24)和第四滚动轴承(38)连接；

第二带轮轴(30)两端头的轴径分别与第二滚动轴承(29)和第三滚动轴承(34)连接；

第一连接板(27)为一槽钢形，其两边分别固定在第一履带侧板(23)和第二履带侧板(35)远离电机的一侧；

第二连接板(28)为一槽钢形，其两边分别固定在第一履带侧板(23)和第二履带侧板(35)电机的一侧；

螺钉穿过第二连接板(28)的中间部分均布的四个通孔，与电机(37)的螺纹孔连接固定；

履带(22)分别套在第二履带轮(31)、第三履带轮(36)和第一履带轮(26)、第四履带轮(39)上，并使履带(22)完全张紧。