[发明专利]一种管道机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是涉及一种管道机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿管道内部或外部移动，携带一种或多种传感器及操作器，能够进行一系列管道作业的机电一体化系统。管道机器人具有体积小、能耗低的特点，能够进入一般机械系统无法进入的狭小空间内，在工业检测、光学工程、核工业及生物医学等领域有着广泛的应用前景。

现有的管道机器人一般在机身上设有弹性足，通过驱动装置驱动该弹性足，并利用弹性足与管壁之间的碰撞来实现管道机器人沿管道行走。但是，不同管道通常具有不同的半径、形状，即使是同一管道其自身的半径、形状也可能会有变化，当管道出现转弯或管道半径有变化时，现有的管道机器人就可能无法顺利通过管道，甚至出现不能在管道中继续前进的现象。

因此，迫切需要本领域技术人员解决的技术问题就是，如何提高管道机器人对管道的形状、半径的自适应能力。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种管道机器人，该管道机器人对管道的形状、半径变化有一定的自适应能力。

为实现上述目的，本发明提供了一种管道机器人，包括：

壳体；

分别设置在所述壳体两端的第一壳盖和第二壳盖；

设置在所述壳体内，且与所述壳体内壁相接触的驱动装置；

设置在所述壳体上，且环绕所述壳体外壁的若干圈纤毛组织，且纤毛组织的纤毛与所述壳体的外壁呈设定角度。

优选的，所述壳体包括多个相互套接的环形机壳。

优选的，在所述机壳套接相连处插接有所述纤毛组织。

优选的，所述驱动装置包括：电动机、偏心轮以及弹性支架，其中：

所述偏心轮为圆形转轮，且在偏离其圆心处设有转轴孔；

所述偏心轮的转轴孔套设在所述电动机的转轴的顶端；

所述电动机套设在所述弹性支架的内部，且与所述弹性支架的内壁相接触，所述弹性支架的外壁与所述壳体的内壁相接触。

优选的，所述机器人还包括：设置于壳体内部且与所述电动机相连的电源装置。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种管道机器人，环绕壳体的外径设有若干圈纤毛组织，纤毛组织与所述壳体间呈设定的角度。将所述机器人放入管道后，纤毛组织与管道壁间也具有一定角度，纤毛组织的纤毛与管道壁相接触，当利用驱动装置产生振动带动壳体振动时，会引发纤毛组织振动，随着纤毛组织的振动，纤毛组织的纤毛会与管道壁发生非对称的碰撞，从而驱动管道机器人沿管道前进。当遇到管道转弯或管道直径改变时，纤毛组织的纤毛会随着管道的改变而被动变形，改变纤毛与管道壁之间的角度，但仍保持纤毛与管道壁的接触，不会出现纤毛组织与管道壁无法接触或接触不充分的情况，因此即使管道形状变化，纤毛组织与管道壁仍能产生足够的碰撞力来驱动机器人前行。

同时，随着纤毛组织的被动变形，管道机器人的外围直径也会在一定范围内改变，从而更有利于管道机器人通过管道转弯处或管径变化的地段。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的一种管道机器人的结构示意图；

图2为本发明另一实施例的一种管道机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。