[发明专利]车辆

权利要求书

1.一种车辆，通过根据车体的倾斜状态和驱动轮的旋转状态对上述驱动轮的转矩进行控制，从而使包括搭乘部和车体的车辆本体保持在倒立状态下进行行驶，所述倒立状态是车辆本体已结束起立且成为通常姿态的状态，其特征在于，具有：

限制机构，其通过让一部分接地，从而限制上述车体的倾斜角；

搭乘部移动机构，其相对于上述车体，使上述搭乘部移动；和

乘降停止控制机构，其一边通过上述搭乘部移动机构使上述搭乘部移动，一边使上述车辆本体倾斜到上述限制机构的一部分接地的乘降停止状态，以使上述车辆本体的重心位于通过上述驱动轮的接地点的铅垂线上。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于：

上述乘降停止控制机构，在上述乘降停止之后，使上述搭乘部向上述车辆本体的倾斜方向移动。

3.根据权利要求1或2所述的车辆，其特征在于：

上述乘降停止控制机构，确定与为使上述乘降停止的倾斜开始后的经过时间相对应的上述搭乘部的搭乘部目标位置和上述车体的车体倾斜角目标值，根据上述搭乘部目标位置对上述搭乘部的移动状态进行反馈控制，根据上述车体倾斜角目标值对上述车体的倾斜状态进行反馈控制。

4.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于：

上述乘降停止控制机构，当车体倾斜角速度为规定的阈值以下时，判定为乘降停止的状态。

5.根据权利要求3所述的车辆，其特征在于：

具有获取作用在上述搭乘部的载重的载重获取机构，并

根据上述获取的载重，确定上述搭乘部目标位置。

6.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于：

上述载重获取机构，将基于对上述搭乘部的搭乘载重进行测量的载重计的测量值，或者基于利用了上述搭乘部的移动状态、上述车体的倾斜状态、上述驱动轮的旋转状态中的至少一个状态的状态观察器的推定值，作为作用在上述搭乘部的载重。

7.一种车辆，通过根据车体的倾斜状态和驱动轮的旋转状态对上述驱动轮的转矩进行控制，从而使包括搭乘部和车体的车辆本体保持在倒立状态下进行行驶，所述倒立状态是车辆本体已结束起立且成为通常姿态的状态，其特征在于，具有：

限制机构，其通过让一部分接地，从而限制上述车辆本体的倾斜角；

搭乘部移动机构，其相对于上述车体，使上述搭乘部移动；

平衡器，其以能够相对于上述车体进行移动的方式被配置；

乘降停止控制机构，其一边通过上述搭乘部移动机构使上述搭乘部移动，一边使上述车辆本体倾斜到上述限制机构的一部分接地的乘降停止的状态；和

平衡器控制机构，其进行上述平衡器的移动控制，以便对利用上述起立控制机构来倾斜车辆本体时产生的车辆本体的重心的移动进行补偿。

8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于：

上述乘降停止控制机构，在上述乘降停止后，使上述搭乘部向上述车辆本体的倾斜方向移动。

9.根据权利要求7或8所述的车辆，其特征在于：

上述乘降停止控制机构，确定与为使上述乘降停止的倾斜开始后的经过时间相对应的上述搭乘部的搭乘部目标位置和上述车体的车体倾斜角目标值，

根据上述搭乘部目标位置对上述搭乘部的移动状态进行反馈控制，根据上述车体倾斜角目标值对上述车体的倾斜状态进行反馈控制。

10.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于：

上述乘降停止控制机构，当车体倾斜角速度为规定的阈值以下时，判定为乘降停止的状态。

11.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于：

具有获取作用在上述搭乘部的载重的载重获取机构，并

根据上述获取的载重，确定上述搭乘部目标位置。

12.根据权利要求11所述的车辆，其特征在于：

上述载重获取机构，将利用基于对上述搭乘部的搭乘载重进行测量的载重计的测量值，或者基于利用了上述搭乘部的移动状态、上述车体的倾斜状态、上述驱动轮的旋转状态中的至少一个状态的状态观察器的推定值，作为作用在上述搭乘部的载重。

13.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于：

上述平衡器控制机构包括车轮旋转角、车体倾斜角、上述搭乘部位置中至少一个的反馈控制。