[发明专利]用于码垛车动力操纵系统的自对中、转矩检测的接头组件

权利要求书

1.用于具有可操纵驱动轮的材料搬运车辆的操纵辅助系统，所述操纵辅助系统包括：

操纵机构，其包括手柄、机械地通过柔性接头连接到手柄的舵杆、形成该柔性接头至少一部分的接头组件，该接头组件包括枢转组件、手柄偏置机构，以及扭矩确定结构；以及

电动机，操作电动机可调整驱动轮的行驶方向角；

所述操纵辅助系统的特征在于，扭矩确定结构包括：响应于磁场方向变化而产生信号的传感器，以及控制器，控制器一旦接收到来自于扭矩确定结构的信号，就至少部分地根据接收到的信号命令电动机调整驱动轮的行驶方向角。

2.如权利要求1所述的操纵机构，其特征在于，包括扭矩确定结构，该扭矩确定结构包括相对于所述手柄和所述舵杆之一固定的传感器，以及相对于所述手柄和所述舵杆之另一个固定的磁铁，所述磁铁具有磁场，所述传感器产生如传感器观察到的响应于磁场方向变化的信号。

3.如上述权利要求中任何一项所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述枢转组件包括：

包括有空腔的枢转块；

至少一个设置在所述空腔内的轴承组件；以及

由空腔内的至少一个轴承组件支承的枢轴销。

4.如权利要求3所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述至少一个轴承组件是设置在空腔内堆叠结构中的两个针型轴承。

5.如权利要求3或4所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述枢转块固定地固定到舵杆上，所述枢转销固定地固定到手柄上。

6.如上述权利要求中任何一项所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述扭矩确定结构还包括电路，该电路将检测到的磁场方向的相对变化转换到被控制器使用的信号。

7.如上述权利要求中任何一项所述的操纵辅助系统，其特征在于，磁铁是永久磁铁，而传感器是磁阻(MR)式的传感器。

8.如上述权利要求中任何一项所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述手柄偏置机构包括：

梁弹簧，其具有固定在舵杆内的固定端和延伸到手柄内的自由端；

其中，当手柄相对于舵杆移动时，所述梁弹簧偏置远离中性位置。

9.如权利要求8所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述手柄偏置机构还包括一对设置在手柄内的凸轮随动件，所述凸轮随动件啮合梁弹簧自由端的相对侧。

10.如权利要求9所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述手柄偏置机构还包括用于设置在手柄内凸轮随动件的支承支架；其中，凸轮随动件之一固定地安装在该支承支架上，凸轮随动件之另一可滑动地安装在狭槽内的支承支架上，使得狭槽安装的凸轮随动件被调整而对梁弹簧提供零晃动的位置。

11.如上述权利要求中任何一项所述的操纵辅助系统，其中，所述手柄偏置机构包括固定地固定到所述手柄的第一端和延伸到所述舵杆槽内的第二端，所述第二端压迫设置在所述第二端相对侧上的缓冲器，所述缓冲器朝向中性位置推压所述手柄，其中，当施力相对于舵杆来移动所述手柄远离原位时，所述成对压缩的缓冲器的其中一个所述压缩的缓冲器被进一步压缩，而当除去力时，所述手柄在成对压缩的缓冲器的作用下返回到原位。

12.如权利要求11所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述成对压缩的缓冲器通过固定在所述第二端的安装支架固定到所述第二端。

13.如权利要求11或12所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述安装支架包括空腔，每个所述空腔接纳所述缓冲器中的一个缓冲器。

14.如上述权利要求中任何一项所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述电动机是伺服电动机。

15.如上述权利要求中任何一项所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述电动机联结到输出齿轮上，该输出齿轮进一步联结到环形齿轮，所述环形齿轮是包括驱动轮的驱动单元组件的一体部分。