[发明专利]用于机动车辆的控制器和控制方法

权利要求书

1.一种用于至少具有左轮和右轮的机动车辆的控制器，所述左轮被左马达驱动并且所述右轮被右马达驱动，所述控制器被布置成从所述机动车辆的用户输入设备接收控制信号，所述控制器包括：

马达监视电路，所述马达监视电路被配置为监视分别地来自所述左马达和所述右马达的输出信号，并且依赖于所述输出信号检测在所述左马达和所述右马达之间的加载失衡；和

马达控制电路，所述马达控制电路被配置为在检测到所述加载失衡时对所述左马达和所述右马达中的被较轻地加载的马达应用减慢校正。

2.根据权利要求1所述的控制器，其中所述控制信号确定所述机动车辆的需求转弯半径并且所述马达控制电路被配置为应用所述减慢校正以保持所述需求转弯半径。

3.根据权利要求1所述的控制器，其中所述控制信号确定左马达需求速度和右马达需求速度，所述左马达依赖于所述左马达需求速度受到控制并且所述右马达依赖于所述右马达需求速度受到控制。

4.根据权利要求3所述的控制器，其中所述马达控制电路被配置为通过降低所述左马达需求速度和所述右马达需求速度之一而应用所述减慢校正。

5.根据权利要求3所述的控制器，其中所述控制器包括：

左反馈控制环，其中所述左反馈控制环包括左马达速度反馈单元，所述左马达速度反馈单元被配置为依赖于来自所述左马达的所述输出信号而产生反馈左马达速度；

右反馈控制环，其中所述右反馈控制环包括右马达速度反馈单元，所述右马达速度反馈单元被配置为依赖于来自所述右马达的所述输出信号而产生反馈右马达速度；并且

所述马达控制电路包括比较电路，所述比较电路用于依赖于在所述左马达需求速度和所述反馈左马达速度之间的差而控制所述左马达，和用于依赖于在所述右马达需求速度和所述反馈右马达速度之间的差而控制所述右马达。

6.根据权利要求5所述的控制器，其中所述马达控制电路被配置为通过增加所述反馈左马达速度和所述反馈右马达速度之一而应用所述减慢校正。

7.根据权利要求5所述的控制器，其中分别地来自所述左马达和所述右马达的所述输出信号包括分别地左马达电流消耗和右马达电流消耗。

8.根据权利要求7所述的控制器，其中所述左马达速度反馈单元包括左IR 补偿单元，所述左IR 补偿单元被配置为依赖于所述左马达电流消耗产生所述反馈左马达速度，并且所述右马达速度反馈单元包括右IR 补偿单元，所述右IR 补偿单元被配置为依赖于所述右马达电流消耗产生所述反馈右马达速度。

9.根据权利要求1所述的控制器，其中所述马达监视电路进一步包括马达速度确定电路，所述马达速度确定电路被配置为依赖于分别地来自所述左马达和所述右马达的所述输出信号而使用完全补偿确定实际左马达速度和实际右马达速度。

10.根据权利要求9所述的控制器，其中所述马达控制电路被配置为依赖于所述实际左马达速度和所述实际右马达速度而确定所述减慢校正。

11.根据权利要求10所述的控制器，其中所述反馈左马达速度以因子 CL 增加，所述因子 CL 由公式：                                                给出，这里VL_Feedback和VR_Feedback分别地是所述反馈左马达速度和所述反馈右马达速度，并且这里VL_real和VR_real分别地是所述实际左马达速度和所述实际右马达速度。

12.根据权利要求10所述的控制器，其中所述反馈右马达速度以因子 CR 增加，所述因子 CR由公式：给出，这里VL_Feedback和VR_Feedback分别地是所述反馈左马达速度和所述反馈右马达速度，并且这里VL_real和VR_real分别地是所述实际左马达速度和所述实际右马达速度。

13.根据权利要求10所述的控制器，其中所述马达控制电路被配置为将用于所述左马达的所述减慢校正限制为所述实际右马达速度的量值并且将用于所述右马达的所述减慢校正限制为所述实际左马达速度的量值。