[发明专利]ACS运动控制器实时暂停的实现方法

权利要求书

1.一种ACS运动控制器实时暂停的实现方法，包括将轨迹段指令载入到从处理器中的步骤，其特征是在前述步骤中包含如下措施：将大的轨迹段指令细分成细小的轨迹指令，然后控制轨迹指令逐条载入到从处理器的队列中，同时使轨迹指令逐条执行，一条执行完再继续装入下一条。

2.根据权利要求1所述的ACS运动控制器实时暂停的实现方法，其特征是通过在轨迹指令之间设置条件控制指令的方式控制轨迹指令逐条载入到从处理器的队列中。

3.根据权利要求1或2所述的ACS运动控制器实时暂停的实现方法，其特征是将大的轨迹段指令细分成细小的轨迹指令包括如下措施：

a、确定细分间隔时间；

b、按照不超过各轴最大速度的原则计算出各轨迹段指令的最快运行时间，将最快运行时间除以细分间隔时间得到细分数量，余数即为细分后剩余时间；

c、将细分间隔时间除以最快运行时间得到时长比例因子α，将α乘以该轨迹段指令中各轴相对坐标，得到细分间隔时间段对应的细小轨迹指令；将细分后剩余时间除以最快运行时间得到时长比例因子β，将β乘以该轨迹段指令中各轴相对坐标，得到剩余时间段对应的细小轨迹指令，前述两个时间段对应的细小轨迹指令共同构成最终的轨迹指令。

4.根据权利要求3所述的ACS运动控制器实时暂停的实现方法，其特征是当轨迹段指令最快运行时间大于细分间隔时间，则将轨迹段指令细分成轨迹指令；当轨迹段指令最快运行时间小于细分间隔时间，则直接执行该轨迹段指令。

5.根据权利要求4所述的ACS运动控制器实时暂停的实现方法，其特征是所述细分间隔时间为20ms。