[发明专利]图像处理装置和方法、及移动体防碰撞装置

权利要求书

1.一种图像处理装置，其特征在于，具有：

进行摄像的摄像模块；和

对由所述摄像模块拍摄的图像进行处理的图像处理模块，

其中，

所述摄像模块包括：镜头；驱动所述镜头以改变对焦距离的对焦元件；和摄像元件，

所述对焦元件驱动所述镜头依次改变对焦距离而进行对焦扫描，以使在镜头光轴方向上不同距离的物体依次在所述摄像元件上形成清晰的像，且所述摄像模块在一次对焦扫描中在不同的对焦距离下依次拍摄多个图像；

所述图像处理模块接收由所述摄像模块在对焦扫描中拍摄的所述多个图像，在各图像中识别形成了清晰的像的物体，根据拍摄每个所述图像时的对焦距离生成表示被识别物体的位置的物体分布图像。

2.如权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

所述摄像模块在一次对焦扫描中所拍摄的相邻两个所述图像的对焦距离之差为1米以下。

3.如权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

所述摄像模块以每秒500帧以上的速度进行高速摄像。

4.如权利要求1～3中任一项所述的图像处理装置，其特征在于：

所述摄像模块重复进行多次所述对焦扫描，所述图像处理模块对应于所述多次对焦扫描生成多个所述物体分布图像。

5.如权利要求4所述的图像处理装置，其特征在于：

所述摄像模块每秒进行5次以上的对焦扫描。

6.如权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

在所述摄像模块中，所述摄像元件为CCD传感器或CMOS传感器中的任何一种。

7.如权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

在所述摄像模块中，所述摄像元件为红外线摄像元件。

8.如权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

所述镜头为变焦镜头，所述摄像模块具有驱动所述镜头改变焦距的变焦元件，

在对焦距离大时，所述变焦元件驱动所述透镜使焦距变大；

在对焦距离小时，所述变焦元件驱动所述透镜使焦距变小。

9.一种图像处理装置的图像处理方法，其中所述图像处理装置具有进行摄像的摄像模块和对由所述摄像模块拍摄的图像进行处理的图像处理模块，其中，所述摄像模块包括：镜头；驱动所述镜头以改变对焦距离的对焦元件；和摄像元件，

所述图像处理方法的特征在于：

在所述摄像模块中，使所述对焦元件驱动所述镜头依次改变所述对焦距离而进行对焦扫描，以使在镜头光轴方向上不同距离的物体依次在所述摄像元件上形成清晰的像，所述摄像模块在一次对焦扫描中在不同的对焦距离下依次拍摄多个图像；

所述图像处理模块接收所述摄像模块在一次对焦扫描中拍摄的所述多个图像，并对各图像逐个进行如下处理：

识别形成了清晰的像的物体；

根据拍摄该图像时的对焦距离，在表示被识别物体的位置的物体分布图像中描绘该被识别的物体。

10.如权利要求9所述的图像处理方法，其特征在于：

使所述摄像模块重复进行多次所述对焦扫描，并使所述图像处理模块对应于所述多次对焦扫描生成多个所述物体分布图像。

11.一种设置在移动体上的移动体防碰撞装置，其特征在于，具有：

对所述移动体周围进行摄像的摄像模块；

对由所述摄像模块拍摄的图像进行处理的图像处理模块；和

碰撞判断模块，

其中，

所述摄像模块包括：镜头、驱动所述镜头以改变对焦距离的对焦元件；和摄像元件，

所述对焦元件驱动所述镜头依次改变对焦距离而进行对焦扫描，以使距所述移动体不同距离的物体在所述摄像元件上依次形成清晰的像，且所述摄像模块在一次所述对焦扫描中在不同的对焦距离下依次拍摄多个图像；

所述图像处理模块接收由所述摄像模块在对焦扫描中拍摄的所述多个图像，在各图像中识别形成了清晰的像的物体，根据拍摄每个所述图像时的对焦距离生成表示被识别物体与所述移动体的相对位置的物体分布图像；

所述碰撞判断模块根据所述物体分布图像判断所述移动体是否会与所述被识别的物体发生碰撞。