[发明专利]基于多目视觉的船舶钢板动态三维测量方法

权利要求书

1.基于多目视觉的船舶钢板动态三维测量方法，该方法是在船舶钢板弯曲自动化控制系统的测量架上固定四台分辨率在1440*1080以上，帧率是10fps的同步高分辨工业相机，四台工业相机由1394线和1394卡连接到一台能进行存储和分析的高性能计算机，进行船舶钢板动态三维测量数据分析，包括动态三维测量和算法步骤。

2.根据权利要求1所述的基于多目视觉的船舶钢板动态三维测量方法，其特征是：所述动态三维测量和算法步骤包括，

a.在被测量的钢板上画一些稀疏的点或者字符；

b.四台标定的同步相机拍摄钢板运动图像；

c.采用MeanShift图像分割算法和Canny边缘检测算法在图像中分割出要测量的部位，找到其边界；

d.采用SURF算法和DOG方法提取钢板上的局部特征，得到大量的局部特征点以及每个点的特征描述符；

e.根据局部特征点的特征描述符和四个相机之间的极线约束关系找到部分正确匹配的特征点，采用多视几何的理论求解出正确的特征点所对应的三维空间坐标；

f.过滤噪声点，保留正确的三维空间点；

g.采用区域增长的方式获得更多的精确的点；

h.根据正确的三维空间点，采用三维空间插值的方式，反算出NURBS曲面控制点；

i.采用NURBS曲面生成算法生成NURBS曲面；

j.对比和计算测量数据与目标曲面的高斯曲率和平均曲率，根据曲率判断测量数据与目标数据相差的程度。