[发明专利]单动力展开与驱动一体化的移动机器人车轮

权利要求书

1.一种单动力展开与驱动一体化移动机器人车轮，包括一个动力源组件（01）、四个非等边X型杆链机构（02）和四个滑块连接机构（03），其特征在于所述的动力源组件（01）位于车轮中心，该动力源组件（01）有一个电机（13）驱动一个凸轮（2），该凸轮（2）有周向均布的四个弧形齿（36），有四根推杆（9）的内端分别顶靠着所述的弧形齿（36）的齿面，而外端与所述的四个非等边X型杆链机构（02）铰连；每两个相邻的非等边X型杆链机构（02）之间通过所述的滑块连接机构（03）实现滑动铰连；每个所述的非等边X型杆链机构（02）外端连接两块周向排列的外圈弧形片（31），构成可展开的车轮外圈。

2.根据权利要求1所述的单动力展开与驱动一体化的移动机器人车轮，其特征在于所述的动力源组件（01）包括所述电机(13)、所述凸轮(2)、一个轮毂(1)、一个法兰盘(3)、一个轴承底座(4)、一个轴承盖(17)、一个左轴承(11)、一个右轴承(8)、一个长轴套(15)、四个短轴套(16)、四个销轴套(35)、四个销轴(33)和四个弹簧(34)；所述的电机轴(5)与法兰盘(3)通过一个键(6)连接，所述的法兰盘(3)与轮毂(1)通过螺栓固接，所述的轮毂(1)周向均布四个螺钉通孔，与端盖(10)通过螺栓固接，所述的端盖(10)与电机承载空心轴(14)连接，所述的电机承载空心轴(14)内侧安装所述电机(13)，外侧与左轴承(11)、右轴承(8)过盈配合、与长轴套(15)和短轴套(16)间隙配合，与右轴承(8)之间压配所述卡簧(7)，所述的长轴套(15)与轴承盖(17)之间压配所述轴盖内密封圈(12)，所述的轴承盖(17)和轴承底座(4)之间压配所述左轴承(11)、右轴承(8)，所述左轴承(11)内圈与右轴承(8)内圈之间压配所述短轴套(16)，所述左轴承(11)内圈与端盖(10)之间压配所述长轴套(15)，所述轴承底座(4)与凸轮(2)过盈配合，所述凸轮(2)均布所述四个弧形齿（36），每个弧形齿（36）在同一侧分布有两个销轴孔（37），所述凸轮(2)的每个销轴孔（37）和销轴套(35)之间压配所述弹簧(34)，所述凸轮(2)和销轴套(35)通过螺栓连接，所述凸轮(2)的每个弧形齿（36）有一个弧形工作齿面。

3.根据权利要求1所述的单动力展开与驱动一体化的移动机器人车轮，其特征在于所述每个非等边X型杆链机构（02）包括连杆Ⅰ(27)、连杆Ⅱ(28)、连杆Ⅲ(29)、V形挡板(30)和所述外圈弧形片(31)构成；所述的连杆Ⅰ(27)在其内端四分之一处钻有销孔，所述的相邻连杆Ⅰ(27)和连杆Ⅱ(28)之间通过销（32）连接，等长边相对；所述的连杆Ⅰ(27)与外圈弧形片(31)通过销（32）连接，所述的V形挡板(30)与外圈弧形片(31)焊接；所述的连杆Ⅱ(28)在其内端四分之一处钻有销孔，所述的相邻连杆Ⅱ(28)之间通过销（32）连接，等长边相对；所述的连杆Ⅲ(29)在其四分之一处钻有销孔，所述的相邻的连杆Ⅱ(28)和连杆Ⅲ(29)之间通过销连接，等长边相对；所述的连杆Ⅲ(29)内端与所述滑块连接机构（03）铰连，所述连杆Ⅰ(27)内端与所述推杆（9）外端铰连。

4.根据权利要求1所述的单动力展开与驱动一体化的移动机器人车轮，其特征在于每个所述滑块连接机构（03）包括一个上滑槽块(26)、一个下滑槽块(18)、一个左滑块(24)、一个右滑块(25)、二个销轴套承载座(19)、二个销轴套(22)、二个销轴(21)、二个弹簧(20)；所述的所述的销轴套(22)末端的沟槽装有卡簧(23)、销轴套承载座(19)分别与左滑块(24)、右滑块(25)之间压紧卡簧(23)，所述的销轴套(22)与销轴套承载座(19)过盈配合，所述的销轴套承载座(19)与左滑块(24)、右滑块(25)之间通过螺栓连接，所述的左滑(24)块和右滑块(25)装在上滑槽块(26)和下滑槽块(18)固接后形成的滑槽中；所述左滑块（24）和右滑块（25）分别与相邻两个非等边X型杆链机构（02）中的连杆Ⅲ(29)内端铰连。