[发明专利]具有仿生吸振和仿生粘附结构的爬壁机器人

权利要求书

1.一种具有仿生吸振和仿生粘附结构的爬壁机器人，具有前后底盘(1、6)、驱动单元和执行单元，执行单元包括4个同步带轮(10)、同步带和连接同步带轮的轴(2)，其特征在于：上述前后底盘之间通过仿生吸振单元(9)弹性连接，仿生吸振单元由弹簧(92)和多孔弹性橡胶(91)组成，且多孔弹性橡胶包裹在弹簧周围。

2.根据权利要求1所述的具有仿生吸振和仿生粘附结构的爬壁机器人，其特征在于：上述驱动单元包括直流减速电机(4)和齿轮组(3)，且齿轮组传动比为1∶3。

3.根据权利要求1所述的具有仿生吸振和仿生粘附结构的爬壁机器人，其特征在于：上述执行单元包括4个同步带轮(10)、同步带(8)和连接同步带轮的轴(2)，同步带的外围粘贴有仿生纳米阵列材料(7)，仿生纳米阵列材料具有硅橡胶材质的基底(71)，基底上具有采用微纳米加工工艺刻饰处的刚毛(72)。

4.根据权利要求1所述的具有仿生吸振和仿生粘附结构的爬壁机器人，其特征在于：上述后底盘(6)具有用来提供预压力的尾部(5)。