[发明专利]一种二自由度并联操作手无效
| 申请号： | 201110042816.7 | 申请日： | 2011-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN102172912A | 公开（公告）日： | 2011-09-07 |
| 发明（设计）人： | 沈惠平;马正华;邓嘉鸣;段锁林;朱小蓉 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B23Q3/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 21316*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 并联 操作手 | ||
1.一种二自由度并联操作手，它由上动平台(1)、通过左主动支链(Ⅰ)、右主动支链(Ⅱ)、一条被动支链和下静平台(0)连接，其特征是左主动支链(Ⅰ)、右主动支链(Ⅱ)结构相同，为转动副(R)—转动副(R)—移动副(P)的串联结构，即构件一(2)的一端以转动副一(R1)连接上动平台(1)，另一端以转动副二(R2)连接构件二(4)，而构件二(4)又以移动副一(P3)连接在下静平台(0)上；被动支链的结构为二个低副的串接，即构件三(5)以低副一(R7)与上动平台(1)连接后，又以低副二(P8)连接于下静平台(0)。
2.按权利要求1所述的二自由度并联操作手，它由上动平台(1)、通过左主动支链(Ⅰ)、右主动支链(Ⅱ)、一条被动支链和下静平台(0)连接，其特征是左主动支链(Ⅰ)、右主动支链(Ⅱ)结构相同，为转动副(R)—移动副(P)—转动副(R)的串联结构，即构件一(2)的一端以转动副一(R1)连接上动平台(1)，另一端以移动副一(P2)连接构件二(4)，而构件二(4)又以转动副二(R3)连接在下静平台(0)上，被动支链的结构为二个低副的串接，即构件三(5)以低副一(R7)与上动平台(1)连接后，又以低副二(R8)连接在下静平台(0)上。
3.按权利要求1所述的二自由度并联操作手，它由上动平台(1)、通过左主动支链(Ⅰ)、右主动支链(Ⅱ)、一条被动支链和下静平台(0)连接，其特征是左主动支链(Ⅰ)、右主动支链(Ⅱ)结构相同，为转动副(R)—转动副(R)—移动副(P)的串联结构，即其构件一(2)的一端铰接在一起后又和上动平台(1)上的一点构成复合铰链(R1)，另一端以转动副一(R2)连接构件二(4)，而构件二(4)又以移动副二(P2)连接在下静平台(0)上；被动支链的结构为二个低副的串接，即构件三(5)以低副一(R7)与上动平台(1)连接后，又以低副二(P8)连接在下静平台(0)上。
4.按权利要求1所述的二自由度并联操作手，它由上动平台(1)、通过左主动支链(Ⅰ)、右主动支链(Ⅱ)、一条被动支链和下静平台(0)连接，其特征是左主动支链(Ⅰ)、右主动支链(Ⅱ)结构相同，为转动副(R)—移动副(P)—转动副(R)的串联结构，即其构件一(2)的一端铰接在一起后又和上动平台(1)上的一点构成复合铰链(R1)，另一端以移动副一(P2)连接构件二(4)，而构件二(4)又以转动副二(R3)连接在下静平台(0)上；被动支链的结构为二个低副的串接，即构件三(5)以低副一(R7)与上动平台(1)连接后，又以低副二(R8)连接在下静平台(0)上。
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