[发明专利]机器人系统及利用该机器人系统弹奏和弦的方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其可双手弹奏钢琴，其特征在于，该机器人系统包括：

一计算机，其包含有一避免碰撞程序；

两线性马达，分别与该计算机电性相连；

两组移动装置，分别连接在该两线性马达上，以通过此两线性马达来控制该两组移动装置的定位作用，并通过执行该避免碰撞程序，来避免所述移动装置出现碰撞的情况；以及

两组手指装置，分别与该计算机电性相连，且所述两组手指装置分别连接在该两组移动装置上，而各组手指装置均包括多个电磁阀，且所述电磁阀交错地分列成两排；

其中各个电磁阀利用通电时的电磁感应，以将一电磁杆加以伸缩，并通过该计算机控制所述两线性马达，以驱动该两组移动装置，且该计算机控制该两组手指装置，决定通电与否，以伸缩该电磁杆，由此弹奏钢琴。

2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述电磁阀为十六个电磁阀，且交错地分列为每排八个电磁阀。

3.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，各电磁阀分别通过一继电器控制通电与否。

4.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，还包含一控制电路，该两组手指装置通过该控制电路与该计算机电性相连。

5.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，在所述手指装置中的一组弹奏一乐曲的主旋律时，另一组手指装置则会弹奏该乐曲的副旋律。

6.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，该计算机进一步具有一弹奏程序，以完成以下的步骤：

依据所述电磁阀其中之一的音高定位，提供多个对照表；

将一乐谱的每个音符分别转换为一乐器数字接口的数值；

依据所述数值除以12，分别取一余数；及

依据各该余数及所述对照表，判断应对应启动的所述电磁阀其中任一。

7.如权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，该避免碰撞程序进一步完成以下的步骤：

判断该两组手指装置中，相同位置的电磁阀是否相距为九个琴键。

8.一种利用如权利要求1所述的机器人系统弹奏钢琴和弦的方法，其特征在于，包含：

依据所述电磁阀其中之一的音高定位，提供多个对照表；

将一乐谱的每个音符分别转换为一乐器数字接口的对应数值；

依据所述数值除以12，分别取一余数；及

依据各该余数及所述对照表，判断应对应启动的所述电磁阀其中任一。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，还包含以下步骤：

判断该两组手指装置中，相同位置的电磁阀是否相距为九个琴键。