[发明专利]一种自动规避障碍物的飞行装置与方法

权利要求书

1. 一种自动规避障碍物的飞行装置，其特征在于，所述的飞行装置包括：

驱动模块（M102），用于向所述飞行装置提供驱动动力；

超声波发射模块（M104），用于超声波的发射；

超声波接收模块（M105），用于障碍物反射超声波的接收；

环境参数传感模块（M106），用于获取所述飞行装置飞行的环境参数；

微控制器模块（M103），分别与驱动模块（M102），超声波发射模块（M104），超声波接收模块（M105）连接，用于计算与控制所述飞行装置自动规避危险距离内的障碍物。

2.根据权利要求1所述的自动规避障碍物的飞行装置，其特征在于：所述的飞行装置设置有运动传感模块（M101），该模块设置包括加速度传感器，用于获取所述飞行装置即时飞行加速度数据。

3.根据权利要求1或2所述的自动规避障碍物的飞行装置，其特征在于，所述的微控制器模块（M103）具体包括：数据获取模块（M201），用于获取包括发射超声波的时间、接收到反射超声波时间、飞行装置运动参数与影响声速的环境参数；计算模块（M202），用于包括实际环境声速的计算与障碍物距离的计算；控制模块（M203）用于控制包括超声波的发送与接收、驱动模块（M102）电机的转动。

4.根据权利要求1所述的自动规避障碍物的飞行装置，其特征在于：所述的驱动模块（M102）包括四个分别设置在所述飞行装置四角电机模块，每个电机模块包括一个电机，每个电机驱动一个风叶。

5.根据权利要求1所述的自动规避障碍物的飞行装置，其特征在于：所述的超声波发射模块（M104）设置包括超声发射装置，所述的超声波接收模块（M105）设置包括超声接收装置，所述的超声发射装置与所述的超声接收装置对应设置在所述飞行装置的上、下、左、右、前、后六个方向。

6.根据权利要求1所述的自动规避障碍物的飞行装置，其特征在于：所述的环境参数传感模块（M106）设置包括温度传感器，用于获取环境温度值。

7.根据权利要求6所述的自动规避障碍物的飞行装置，其特征在于：所述的环境参数传感模块（M106）还设置环境湿度传感器，用于环境湿度参数的获取；设置大气压传感器，用于环境大气压参数的获取。

8.一种自动规避障碍物的方法，其特征在于，所述的方法包括如下步骤：

S101、发射超声波，记录发射时间T1；

S102、接收障碍物反射的超声波，判断是否收到反射超声波的回音，如接收到回音，则记录接收时间T2，否则返回步骤S101重新发射超声波；

S103、根据环境实际声速与时间T1与T2计算障碍物的距离；

S104、判断是否是危险的障碍物距离，如是则避开障碍物，否则继续飞行。

9.根据权利要求8所述的自动规避障碍物的方法，其特征在于：在所述的步骤S101之前，还包括环境实际声速计算步骤，具体在于根据环境温度或者根据环境温度、空气湿度、大气压参数对声速传播速度的影响计算当前超声波传播的速度。

10. 根据权利要求8所述的自动规避障碍物的方法，其特征在于：所述的步骤S104还包括计算在T2-T1时间内飞行器的飞行距离。