[发明专利]车辆稳定控制方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及车辆稳定控制领域，具体涉及一种车辆稳定控制方法及系统。

背景技术

车辆稳定控制系统是在汽车防抱死制动系统（ABS）和牵引力控制系统（TCS）基础上发展起来的一种车辆主动安全系统，传统的车辆稳定控制方法一般基于实际横摆角速度、实际质心侧偏角与名义横摆角速度和名义质心侧偏角计算出期望横摆力矩，然后根据车辆状态选择并制动单个车轮。这种策略在普通工况能得到较好的控制效果，但由于传统稳定控制方法仅选择单个车轮作为目标轮进行制动，因此会出现这样的情况：在低附着系数路面上转向时，尤其在车速比较大的工况下急速转向时，此时若只制动单个车轮，由于路面附着系数较低，车轮很快抱死而不能再增加制动力来达到需要的期望横摆力矩，因此，传统稳定控制方法不能满足车辆稳定性控制的需要。

发明内容

本发明为解决传统车辆稳定控制方法由于仅选择单个车轮进行制动，因此在低附着条件下的过度转向和不足转向等极限工况下，稳定控制效果欠佳的技术问题，提供了一种稳定性能和制动性能更好地稳定控制方法及系统。

本发明的技术方案如下：

一种车辆稳定控制方法，包括以下步骤：

步骤S1：采集并根据车辆实际横摆角速度、实际质心侧偏角、名义横摆角速度和名义质心侧偏角计算期望横摆力矩M_G，并计算该期望横摆力矩对应的整车期望最大制动压力P_auf,m；

步骤S2：选择第一目标轮；

步骤S3：判断该第一目标轮的名义压力P_slip是否大于整车期望最大制动压力P_auf,m，当P_auf,m≤P_slip时，将整车期望最大制动压力P_auf,m分配给第一目标轮；当P_auf,m＞P_slip时，选择第一目标轮的同侧轮作为第二目标轮，并将整车期望最大制动压力P_auf,m分配给第一目标轮和第二目标轮；

步骤S4：根据上一步骤中整车期望最大制动压力的分配方法，执行压力控制机构对所分配的目标轮进行增压控制。

一种车辆稳定控制系统，包括：

获取模块：用于采集并根据车辆实际横摆角速度、实际质心侧偏角、名义横摆角速度和名义质心侧偏角计算期望横摆力矩M_G，并计算该期望横摆力矩对应的整车期望最大制动压力P_auf,m；

选择模块：用于选择第一目标轮；

处理模块：用于判断该第一目标轮的名义压力P_slip是否大于整车期望最大制动压力P_auf,m，当P_auf,m≤P_slip时，将整车期望最大制动压力P_auf,m分配给第一目标轮；当P_auf,m＞P_slip时，选择第一目标轮的同侧轮作为第二目标轮，并将整车期望最大制动压力P_auf,m分配给第一目标轮和第二目标轮；

执行模块：用于根据处理模块中的整车期望最大制动压力的分配方法，执行压力控制机构对所分配的目标轮进行增压控制。

从本发明的车辆稳定控制方法可以看出，首先采集并根据车辆实际横摆角速度、实际质心侧偏角、名义横摆角速度和名义质心侧偏角计算期望横摆力矩M_G，并计算该期望横摆力矩对应的整车期望最大制动压力P_auf,m；接着选择第一目标轮；其次判断该第一目标轮的名义压力P_slip是否大于整车期望最大制动压力P_auf,m，当P_auf,m≤P_slip时，将整车期望最大制动压力P_auf,m分配给第一目标轮；当P_auf,m＞P_slip时，选择第一目标轮的同侧轮作为第二目标轮，并将整车期望最大制动压力P_auf,m分配给第一目标轮和第二目标轮；最后根据上一步骤中整车期望最大制动压力的分配方法，执行压力控制机构对所分配的目标轮进行增压控制。使得本发明可根据整车期望最大制动压力以及第一目标轮的名义压力控制压力的分配，即分配给第一目标轮或第一目标轮和第二目标轮，从而确保本发明具有更好地稳定性和制动性，即在各种工况下均有较好的防侧滑控制效果。

附图说明