[发明专利]带指数渐消因子的卡尔曼滤波器的感应电机转速观测方法

权利要求书

1.一种带指数渐消因子的卡尔曼滤波器的感应电机转速观测方法，它基于转速观测器实现转速观测，在转速观测器中采用卡尔曼滤波器进行误差预测，其特征在于：所述转速观测器在实现转速观测的运行过程中，卡尔曼滤波器所采用的误差协方差矩阵预测方程中引入了指数渐消因子λ(k+1)，所述的误差协方差矩阵预测方程为：

P~(k+1)=λ(k+1)G(k)P^(k)G(k)+Q,]]>

其中λ(k+1)的表达式为：

λ(k+1)=ea(k+1)-1a(k+1)≥11a(k+1)<1,]]>

式中a(k+1)的表达式为：

a(k+1)=zkTzktrace(C0(k+1)),]]>

其中z_k为感应电机状态变量的实测系统残差，

C₀(k+1)为感应电机状态变量的理论残差协方差，

trace(C₀(k+1))为C₀(k+1)的迹；

G(k)为雅克比系数矩阵；

Q为系统噪声协方差阵。