[发明专利]擦玻璃机器人的贴边移动控制方法及其控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体地说，涉及一种擦玻璃机器人的贴边控制方法及其控制系统。

背景技术

在日常生活中，人们在清洁玻璃时一般用抹布擦洗。在对大块玻璃以及窗户外面的玻璃时，通常用杆式玻璃清洁擦来进行擦洗。然而，用杆式玻璃清洁擦清洁玻璃时，手臂容易疲劳，而且在擦试窗户外面的玻璃，尤其对于高层建筑，十分危险。可见，擦洗外窗是家庭乃至城市的一大难题，其既不安全又不易擦全、擦干净。

针对如上问题，目前出现了一种擦玻璃器。该擦玻璃器的具体技术方案请见专利号为ZL200820080547.7，名称为《擦玻璃器》。如图1所示，该擦玻璃器包括把手441、塑料板442和抹布444。把手441固定在塑料板442的一面，抹布444固定在塑料板442的另一面，在塑料板442和抹布444之间固定有磁铁板443。当需要擦拭玻璃时，将两个擦玻璃器夹住待擦拭的玻璃，使用者在室内握持把手来擦试内层玻璃，由于磁性作用，里面的擦玻璃器移动时会带动外面的擦玻璃器运动，从而将外面的玻璃也擦拭干净了。

如上技术方案，虽然有效解决了擦拭外窗时可能发生的不安全因素，但是该擦玻璃器需要通过人为地对位于窗户里面的擦玻璃器进行操纵，从而引导位于窗户外面的擦玻璃器工作，在面对大面积的或是窗户上的玻璃时，人们仍需要爬高爬低，十分辛劳，而且擦窗的过程随意性大，存在有些地方重复擦、有些地方漏擦的缺陷。玻璃中间部位人们可以通过直接用抹布或者采用杆式玻璃清洁擦试，而玻璃周边的位置容易灰尘堆积，并且擦拭十分吃力。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提供一种擦玻璃机器人的贴边移动控制方法及其控制系统，可以使擦玻璃机器人能够实现贴边移动的状态，均匀的擦拭窗框边的玻璃，并在擦拭过程中躲避窗框等障碍物。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种擦玻璃机器人的贴边移动控制方法，包括以下具体步骤：

一种擦玻璃机器人的贴边移动控制方法可以具体包括如下步骤：

步骤S200：启动机器人；

步骤S205：机器人调整贴边；

步骤S210：机器人直行；

步骤S215：如果控制单元收到机器人前端的端部传感子单元的信号，进入步骤S220，否则，返回步骤S210；前端是指机器人前进的方向。

步骤S220：行走单元旋转90°，再通过驱动轮差动实现大转弯，达到与步骤S210相对的位置；

步骤S225：机器人调整贴边；

步骤S230：机器人直行；

步骤S235：如果控制单元收到前端的端部传感子单元的信号，进入步骤S240，否则，返回步骤S230；

步骤S240：机器人沿着与步骤S230相反的方向行走；

步骤S245：如果控制单元收到前端的端部传感子单元的信号，进入步骤S250，否则，返回步骤S240；

步骤S250：机器人转入其它工作模式或结束工作。

在步骤S215和步骤S220之间还包括以下步骤：

步骤S216：机器人行走，行走方向与步骤S210方向相反；

步骤S217：如果控制单元收到前端的端部传感子单元的信号，进入步骤S220，否则，返回步骤S216。

其中，机器人调整贴边具体包括：侧面传感子单元中的前端传感器感测到信号时，控制单元控制驱动单元使行走单元顺时针旋转，改变机器人的姿态；或者只有侧面感应子单元中的后端传感器感测到信号时，控制单元控制驱动单元使行走单元逆时针旋转，改变机器人的姿态。

控制单元收到前端的端部传感子单元的信号是指控制单元同时接收到前端的传感子单元的左、右两边传感器的信号。

本发明还提供了一种擦窗机器人的贴边移动控制系统，包括：行走单元和驱动单元；所述移动控制系统包括传感单元和控制单元，传感单元包括位于擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元和位于擦玻璃机器人一侧的侧面传感子单元，控制单元分别与传感单元和驱动单元连接，控制单元根据擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元和/或一侧的侧面感应子单元所发出的信号，按上述的控制方法控制驱动单元驱动行走单元移动。

同一端的端部传感子单元包括两个传感器，两个传感器分别位于一个平面上的左边、右边；侧面传感子单元包括两个传感器，两个传感器分别位于机器人的同一侧的前端、后端。

其中，传感器为接触式传感器或非接接式传感器。

优选地，所述接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶；非接接式传感器为红外反射传感或超声传感器。