[发明专利]擦玻璃机器人的贴边控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种擦玻璃机器人的贴边控制系统，所述擦玻璃机器人包括第一行走单元和驱动单元；所述贴边控制系统包括传感单元和控制单元，其特征在于，所述传感单元包括位于所述擦玻璃机器人侧面同一侧的前后两个传感器子单元，所述控制单元分别与所述传感器子单元和所述驱动单元连接，所述控制单元根据所述擦玻璃机器人同一侧前后两个传感器子单元所发出的信号，控制所述驱动单元驱动所述第一行走单元移动，使所述擦玻璃机器人的侧面与玻璃边缘贴近。

2.根据权利要求1所述的擦玻璃机器人的贴边控制系统，其特征在于，所述前后两个传感器子单元均位于同一个与擦玻璃机器人底边平行的平面上；

或者，所述前后两个传感器子单元分别位于擦玻璃机器人侧面同一侧的前端和后端；

或者，在所述擦玻璃机器人侧面同一侧的前端和后端各有一个传感器。

3.根据权利要求1所述的擦玻璃机器人的贴边控制系统，其特征在于，所述侧面为擦窗机器人前进方向的左侧或/和右侧。

4.根据权利要求1-3任一所述的擦玻璃机器人的贴边控制系统，其特征在于，所述传感器子单元包括接触式传感器或非接触式传感器。

5.根据权利要求4所述的擦玻璃机器人的贴边控制系统，其特征在于，所述接触式传感器为行程开关或碰撞传感器；

所述非接触式传感器为红外传感器或超声传感器。

6.根据权利要求1所述的擦玻璃机器人的贴边控制系统，其特征在于，所述擦玻璃机器人包括驱动机和随动机，所述驱动机和随动机分别设有极性相反的磁铁，所述驱动单元和第一行走单元位于所述驱动机上，所述随动机包括第二行走单元，所述第二行走单元跟随所述第一行走单元移动。

7.根据权利要求6所述的擦玻璃机器人的贴边控制系统，其特征在于，所述第一行走单元包括履带和履带轮，其中，所述履带包括多个履带单元节；所述第二行走单元包括随动轮。

8.一种基于权利要求1所述的擦玻璃机器人的贴边控制系统的贴边控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，由控制单元检测分别位于所述擦玻璃机器人侧面同一侧的前后两个传感器子单元；

步骤2，判断是否收到位于所述擦玻璃机器人侧面同一侧的前后两个传感器子单元发来的信号，如果分别收到前传感器子单元和后传感器子单元发来的信号，且符合预定的要求，则保持原姿态；如果只收到所述擦玻璃机器人同一侧前或后传感器子单元发来的信号或者全部没有收到，则驱动行走单元转向，再返回步骤1。

9.根据权利要求8所述的贴边控制方法，其特征在于，在步骤2，如果分别收到前传感器子单元和后传感器子单元发来的信号，计算并比较前后两个传感器子单元发来的信号值，判断比较的结果是否在一预定范围内，如果在预定范围内，则符合预定的要求，保持原姿态；如果不在预定范围内，驱动第一行走单元转向，使信号值小的传感器子单元接收到的信号增大，直到前后两个传感器子单元发来的信号值在预定范围内。

10.根据权利要求8所述的贴边控制方法，其特征在于，在步骤2，如果分别收到前传感器子单元和后传感器子单元发来的信号，且所述信号为开关量，则符合预定的要求，保持原姿态。