[发明专利]擦玻璃机器人的控制系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种擦玻璃机器人领域，尤其是涉及擦玻璃机器人的控制系统及其控制方法。

背景技术

在日常生活中，人们在清洁玻璃时一般用抹布擦洗。在对大块玻璃以及窗户外面的玻璃时，通常用杆式玻璃清洁擦来进行擦洗。然而，用杆式玻璃清洁擦清洁玻璃时，手臂容易疲劳，而且在擦试窗户外面的玻璃，尤其对于高层建筑，仍然十分危险。

针对如上问题，目前出现了一种擦玻璃器。该擦玻璃器的具体技术方案请见专利号为ZL200820080547.7，名称为《擦玻璃器》。如图1所示，该擦玻璃器包括把手1a、塑料板2a和抹布4a。把手1固定在塑料板2a的一面，抹布4a固定在塑料板2a的另一面，在塑料板2a和抹布4a之间固定有磁铁板3a。当需要擦拭玻璃时，将两个擦玻璃器夹住待擦拭的玻璃，使用者在室内握持把手来擦试内层玻璃，由于磁性作用，里面的擦玻璃器移动时会带动外面的擦玻璃器运动，从而将外面的玻璃也擦拭干净了。

但是，这种擦玻璃器仍需要人为来操纵，操作者需要攀上爬下，非常辛苦。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，针对现有技术的不足，提供一种擦玻璃机器人的控制系统及其控制方法，用于提高擦玻璃机器人的智能化，实现对玻璃的自动擦拭，使擦玻璃机器人有效地完成玻璃的清洁工作。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种擦玻璃机器人的控制系统，所述擦玻璃机器人包括驱动机和随动机，在所述驱动机和所述随动机内分别设有极性相反的磁铁，以使所述随动机跟随所述驱动机移动；所述随动机包括清洁模块；所述驱动机包括驱动模块、第一行走模块，所述控制系统包括驱动机处理模块、驱动机传感模块、随动机处理模块和随动机传感模块；

其中，所述驱动机传感模块和所述驱动机处理模块位于所述驱动机上，所述随动机传感模块和所述随动机处理模块位于所述随动机上；

所述驱动机处理模块分别与所述驱动机传感模块和所述驱动模块相连接，所述驱动模块与所述第一行走模块相连接；

所述随动机处理模块分别与所述随动机传感模块和所述清洁模块相连接，控制所述清洁模块的工作；

所述驱动机处理模块还与所述随动机处理模块无线连接，所述随动机处理模块将根据所述随动机传感模块感测到的信息而得到的所述随动机的状态信息发送给所述驱动机处理模块，所述驱动机处理模块将控制所述随动机工作的控制信息发送给所述随动机处理模块。

本发明还提供了一种基于前述的擦玻璃机器人控制系统的控制方法，所述擦玻璃机器人包括驱动机和随动机，在所述驱动机和所述随动机内分别设有极性相反的磁铁，以使所述随动机跟随所述驱动机移动；所述随动机包括清洁模块；所述控制方法包括以下步骤：

步骤1、所述驱动机带动所述随动机移动，并向所述随动机发送控制信息；

步骤2、所述随动机根据所述控制信息，控制清洁模块的工作。

通过本发明提供的擦玻璃机器人控制系统及其控制方法，实现了一种智能化的擦玻璃机器人，可以自动完成玻璃的擦拭工作，能够有效地进行玻璃的清洁工作。

以下通过具体实施例和附图对本发明的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1为现有技术中的一种擦玻璃器的结构示意图；

图2为本发明一擦玻璃机器人的结构原理示意图；

图3为本发明具体实施例一中的擦玻璃机器人的原理框图；

图4-6为本发明具体实施例一中的自动型擦玻璃机器人的结构示意图。

具体实施方式

图2是表示本发明一擦玻璃机器人1的示意原理结构图，图3为本发明具体实施例一中的擦玻璃机器人的原理框图。结合图2和图3，擦玻璃机器人1包括驱动机10和随动机20，驱动机10和随动机20两者均是设有电量供应模块的独立构件。驱动机10的底部包括用于在玻璃2的表面上行走的行走模块14，而随动机20的底部包括随动轮28，使得随动机20能够在玻璃2的表面上能够跟随驱动机10行走。驱动机10和随动机20通过各自内置的磁铁使得驱动机和随动机相互吸附在玻璃2的两面上，内置在驱动机10和随动机20内的磁铁之间的磁吸力应当足够大，使得当驱动机10在玻璃2一侧上移动时，随动机20能够在玻璃2另一侧的相应位置上跟随驱动机10移动。

在清洁玻璃2时，驱动机10在玻璃2一个表面移动，通过磁力的吸引，带动随动机20在玻璃的另一表面以相同的轨迹一起移动。