[发明专利]一种基于GNSS/SINS组合的车辆导航监控系统

说明书

技术领域

本发明属于导航监控技术领域，具体涉及一种基于GNSS/SINS组合的车辆导航监控系统。

背景技术

GNSS(全球导航卫星系统)是利用分布于地球附近轨道的卫星星座、地面监控站和用户接收机实现全球导航的系统。目前在用和正在建设的卫星导航系统包括美国的GPS(全球定位系统)、俄罗斯的GLONASS(格洛纳斯)、中国的COMPASS(北斗二代)和欧洲的Galileo(伽利略)系统。

GPS起初是由美国国防部负责部署，历经30年的建设，现在已经完全达到使用状态，可提供全球导航能力。GPS空间部分由均匀分布于与赤道面的倾角为55°的六个轨道平面上的24颗卫星组成的星座组成，这些卫星绕地球轨道一周约12h，排列在20180km的高空。GPS导航定位的基本原理是测出已知位置的卫星到用户接收机的距离，然后综合多颗卫星的数据计算接收机在WGS-84大地坐标系中的位置和速度等信息。一般来说，至少需要综合四颗导航卫星的数据就可以实现完整的导航数据解算，如方程(1)、(2)、(3)和(4)所示。

R1=c(ts1-tr′)=(x-x1)2+(y-y1)2+(z-z1)2---(1)]]>

R2=c(ts2-tr′)=(x-x2)2+(y-y2)2+(z-z2)2---(2)]]>