[发明专利]存储优化的粒子滤波装置

权利要求书

1.一种存储优化的粒子滤波装置，包括采样模块、权重计算模块、重采样模块、粒子状态存储器和粒子权重存储器，所述采样模块连接所述权重计算模块和粒子状态存储器，所述权重计算模块连接所述粒子权重存储器，所述粒子权重存储器和重采样模块连接，所述重采样模块与所述粒子状态存储器连接，其特征在于：所述粒子滤波装置还包括复制因子标志位存储器，在所述重采样模块中，根据各个粒子的复制因子设置复制因子标志位存储器中相应的位，并将复制因子大于0的粒子重新存储于所述粒子状态存储器的顶部；在所述采样模块中，根据复制因子标志位存储器中各个位的值采样粒子状态存储器中的粒子并写回原来位置，当粒子复制因子大于1时，将额外的采样粒子写回粒子状态存储器的底部，同时将复制因子标志位存储器中相应的位复位。

2.如权利要求1中所述的存储优化的粒子滤波装置，其特征在于：在所述的重采样模块中，当粒子的复制因子大于0时，粒子状态存储器写使能，写地址加1，将该粒子重新存储于粒子状态存储器的顶部；同时，复制因子标志位存储器写使能，写地址累加该复制因子，将对应的位设置为1。

3.如权利要求1或2中所述的存储优化的粒子滤波装置，其特征在于：在所述的采样模块中，当读出的复制因子标志位存储器中的位值为1时，粒子状态存储器的读地址加1，相应的粒子经采样后写回原来位置，同时复制因子标志位存储器写使能，将该位的1复位；当读出的复制因子标志位存储器中的位值为0时，新采样的粒子按降序地址依次写回粒子状态存储器的底部。

4.如权利要求1或2中所述的存储优化的粒子滤波装置，其特征在于：所述的复制因子标志位存储器为双端口存储器，且存储器宽度为1比特。