[发明专利]双模导航系统中基于系统时差接收机完好性故障检测方法

权利要求书

1.一种双模导航系统中基于系统时差接收机完好性故障检测方法，其特征在于具体步骤如下：

步骤1：利用伪距观测方程解算k，个时刻T₁，T₂，…，T_k的系统时差值δT₁，δT₂…，δT_k：其中k≥2，i＝1～k，和分别表示T_i时刻矩阵的第四行和第五行，z_i是T_i时刻已知的伪距观测量；H_i是T_i时刻的方向矩阵，T_i时刻矩阵的前三列对应用户与GPS/Galileo系统中N颗可视卫星之间的方向矢量，第四列对应接收机时钟与GPS系统时间的钟差，第五列对应接收机时钟与Galileo系统时间的钟差，若当前卫星属于该导航系统，则相应列的元素为1，否则为0；

步骤2：利用k个时刻的系统时差值预测得到T(T＞T_k)时刻的系统时差值：

δTpre=Σi,j=1kδTi·Tj2-Σi,j=1k(δTi·Ti)·Tj+kTΣi=1k(δTi·Ti)-TΣi,j=1kδTi·TjkΣi=1kTi2-(Σi=1kTi)2]]>

预测误差的标准差为：

σpre=σUERE·TDOPk-2]]>

其中TDOP为T时刻的时间精度因子，H_t为T时刻的方向矩阵，记则σ_UERE为已知的伪距观测误差方差，k值k≥2；

步骤3：根据伪距观测方程和T时刻GPS/Galileo导航系统的伪距观测量z_t，得到T时刻的系统时差解算值：

δTsol=(G4,:t-G5,:t)zt]]>

其中，按步骤1中的方式由T时刻的方向矩阵H_t计算得到；

解算误差的标准差σ_sol为：

σ_sol＝σ_UERE·TDOP

其中TDOP取步骤2中的值；

步骤4：计算T时刻系统时差预测值δT_pre与系统时差解算值δT_sol的差值的绝对值|δT_pre-δT_sol|；

步骤5：计算T时刻的故障检测门限值δT_thres为：

δTthres=3σpre2+σsol2]]>

步骤6：比较|δT_pre-δT_sol|与故障检测门限值δT_thres的大小，若|δT_pre-δT_sol|＞δT_thres，则表明双模GPS/Galileo导航系统中在T时刻存在异常，反之说明系统在T时刻无异常。