[发明专利]折叠式弹跳机器人无效
| 申请号： | 201110003924.3 | 申请日： | 2011-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN102085886A | 公开（公告）日： | 2011-06-08 |
| 发明（设计）人： | 宋光明;朱允帅;王辉;张军 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 张惠忠 |
| 地址： | 210096*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 折叠式 弹跳 机器人 | ||
1.一种折叠式弹跳机器人，包括机架（1）以及设置在机架（1）上的弹跳滚动复用机构（2）、起跳角度调节机构（3）、驱动机构（4）、传感单元、通信控制单元和电源模块，其特征是：所述的弹跳滚动复用机构包括拉簧（2-1）、右轮（2-2）、左轮（2-3）、同步齿轮（2-4）、右腿（2-5）、左腿（2-6）和同步齿轮安装件（2-7），所述的拉簧（2-1）的两端分别挂在左腿（2-6）和右腿（2-5）上，在左腿（2-6）和右腿（2-5）的下部末端分别安装所述的左轮（2-3）和右轮（2-2），所述的左腿（2-6）和右腿（2-5）的上部末端与所述的同步齿轮（2-4）固定连接；所述的驱动机构包括滚动驱动机构以及弹跳驱动机构，所述的滚动驱动机构与所述的右轮（2-2）和左轮（2-3）连接，所述的弹跳驱动机构驱动右腿（2-5），并通过同步齿轮（2-4）使左腿（2-6）和右腿（2-5）打开或者折叠。
2.根据权利要求1所述的折叠式弹跳机器人，其特征在于：所述的弹跳驱动机构由第一电机（4-6）、电机支撑（4-7）、减速齿轮组（4-8）、凸轮（4-5）以及轴承组成，所述的轴承固定在所述的右腿（2-5）上，所述的凸轮（4-5）的外表面与所述的轴承的外表面接触驱动右腿（2-5）运动；所述的滚动驱动机构由第二电机（4-2）和减速齿轮（4-9）组成，减速齿轮（4-9）的输出轴与所述的右轮（2-2）以及左轮（2-3）连接。
3.根据权利要求1或2所述的折叠式弹跳机器人，其特征在于：所述的起跳角度调节机构由舵机（3-1）、舵机支撑（3-2）和尾巴（3-3）组成，所述的舵机支撑（3-2）与支架（1）固定连接，所述的尾巴（3-3）与舵机（3-1）的输出轴连接。
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