[发明专利]碰撞判断装置

权利要求书

1.一种碰撞判断装置，其特征在于，具备：

本车辆候选行进路线获取单元，其获取本车辆的候选行进路线；

他物体状态获取单元，其获取他物体的状态；

最早到达时刻计算单元，其根据由所述他物体状态获取单元所获取的所述他物体的状态，对所述他物体以预定的第一移动量进行移动时到达在所述本车辆的候选行进路线上的各个点的最早到达时刻进行计算，所述本车辆的候选行进路线是由所述候选行进路线获取单元所获取的；

碰撞判断单元，其根据由所述最早到达时刻计算单元所计算出的所述最早到达时刻、和所述本车辆通过所述各个点的通过时刻，而对所述本车辆与所述他物体之间的碰撞可能性进行判断。

2.如权利要求1所述的碰撞判断装置，其中，

所述碰撞判断单元在如下情况下，判断为存在所述本车辆与所述他物体发生碰撞的可能性，所述情况为，由所述最早到达时刻计算单元所计算出的所述最早到达时刻早于所述本车辆通过候选行进路线上的各个点的通过时刻的情况。

3.如权利要求2所述的碰撞判断装置，其中，

所述碰撞判断单元在如下情况下，判断为存在所述本车辆与所述他物体发生碰撞的可能性，所述情况为，由所述最早到达时刻计算单元所计算出的所述最早到达时刻早于所述本车辆通过候选行进路线上的各个点的通过时刻、且所述本车辆的速度大于预定速度的情况。

4.如权利要求2或3所述的碰撞判断装置，其中，

还具备最长停留时刻计算单元，其根据由所述他物体状态获取单元所获取的所述他物体的状态，对所述他物体以预定的第二移动量进行减速时通过在所述本车辆的候选行进路线上的各个点的最长停留时刻进行计算，所述本车辆的候选行进路线是由所述候选行进路线获取单元所获取的，

所述碰撞判断单元在如下情况下，判断为存在所述本车辆与所述他物体发生碰撞的可能性，所述情况为，由所述最早到达时刻计算单元所计算出的所述最早到达时刻早于所述本车辆通过候选行进路线上的各个点的通过时刻、且由所述最长停留时刻计算单元所计算出的所述最长停留时刻晚于所述本车辆通过候选行进路线上的各个点的通过时刻的情况。

5.如权利要求1至4中的任意一项所述的碰撞判断装置，其中，

具备候选行进路线修正单元，所述候选行进路线修正单元将由所述候选行进路线获取单元所获取的所述本车辆的候选行进路线，修正为所述本车辆从预定的地点起采取了回避行动时的候选行进路线，

所述最早到达时刻计算单元对所述他物体以预定的第一移动量进行移动时，到达在所述本车辆的候选行进路线上的各个点的最早到达时刻进行计算，所述本车辆的候选行进路线是由所述候选行进路线修正单元进行了修正后的路线，

所述碰撞判断单元在如下情况下，判断为存在所述本车辆与所述他物体发生碰撞的可能性，所述情况为，由所述最早到达时刻计算单元所计算出的所述最早到达时刻早于所述本车辆通过由所述候选行进路线修正单元进行了修正后的候选行进路线上的各个点的时刻的情况。

6.如权利要求5所述的碰撞判断装置，其中，

所述最长停留时刻计算单元对所述他物体以预定的第二移动量进行减速时，通过在所述本车辆的候选行进路线上的各个点的最长停留时刻进行计算，所述本车辆的候选行进路线是由所述候选行进路线修正单元进行了修正后的路线，

所述碰撞判断单元在如下情况下，判断为存在所述本车辆与所述他物体发生碰撞的可能性，所述情况为，由所述最早到达时刻计算单元所计算出的所述最早到达时刻早于所述本车辆通过由所述候选行进路线修正单元进行了修正后的候选行进路线上的各个点的时刻、且由所述最长停留时刻计算单元所计算出的所述最长停留时刻晚于所述本车辆的候选行进路线上的各个点的时刻的情况。