[发明专利]用于对机器人控制器提供安全远程访问的系统和方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于向位于远程地点的人提供针对位于本地地点的多个机器人控制器的安全远程访问的系统和方法。

背景技术

工业机器人包括用于对机器人的运动进行控制的机器人控制器，并且经常还包括通常表示为示教器单元的便携式编程单元，其被设计为用于对机器人的操作进行编程和监视。机器人控制器能够对运动和I/O信号进行控制，并且能够创建并编辑在编程的同时以及生产操作的期间对机器人的操作有所影响的内部配置和程序。这些能力被划分为具有对每个集合所分配权限的功能。例如，I/O功能具有读取信号、写入信号以及创建或删除信号的权限。类似地，除其它之外，编程功能具有用于读取、写入、更新和删除程序的权限集合。

不同人员在使用控制器时被给予访问控制器功能的不同权限集合。一个用户可能有权限改变I/O信号但是不能改变程序，而另一个用户则可能有权限访问控制器的所有功能。在一些情况下，访问某些功能包括人身安全的要素。如果人员处于机器人附近，则进行改变以开始或停止机器人运动的能力会影响到该人员的人身安全。类似地，改变I/O信号的能力会影响到对于机器人上或其周围的外围设备并且会影响机器人单元中个体的安全。

通常，机器人的用户被组织为群组；每个群组被分配以功能集合以及针对那些功能的权限。为了访问控制器功能以及权限，大多数机器人控制器提供了用于接收用户名和密码形式的证书的界面，用于对证书进行认证的认证组件，以及用于基于该认证的结果对授权进行处理以便基于认证结果对机器人控制器功能和它们的权限进行访问的授权组件。该系统在用户在物理上处于机器人单元之中或附近时工作良好。

机器人控制器和生产单元是复杂设备，其中许多事情会出错并且其中配置和程序可能非常复杂。大多数时候需要有经验的服务技师对机器人及其程序和配置进行调试或修改。在大型生产环境中和全球机器人服务组织中必须输送专业的服务工程师物理出现在机器人单元附近以便执行服务或者更新和修改是非常高成本且低效的。因此，对控制器及其功能提供一些形式的远程访问以使得专业人士无需去往所有不同的机器人现场是有利的。

经常，多个机器人控制器被连接至共用的本地网络。该本地网络可以被连接至互联网。许多类型的机器人控制器被提供以web服务器并且具有允许通过互联网对控制器进行访问的技术可能性。因此，可能经由互联网提供机器人的远程服务和协助。然而，在这样的情况下，重要的是要确保对机器人控制器功能的访问考虑到在单元中的机器人之中和周边的设备以及工作人员的安全。由于机器人控制器对物理机构和I/O信号进行控制，所以远程访问必然由于远程人员无法看到机器人单元中所发生的全部而带来更高的风险。此外，远程访问可能在有人员物理出现在机器人单元中或者机器人正在进行生产时进行。如果机器人单元的操作人员能够对远程访问进行本地控制会是有益的。另外，操作人员应当能够将访问限制到服务工程师在其间需要对机器人控制器的功能进行访问的时间段。所面临的问题是如何在受控环境下允许针对机器人控制器的功能的远程访问。

当今所使用的系统依赖于用户名和密码以允许对控制器进行访问。用户名和密码的问题在于，这些对多个机器人控制器的管理员而言过于复杂。此外，机器人控制器的时钟经常不准确，利用不同用户名和密码以及不同过期时间对多个机器人进行管理变得很麻烦。此外，用户名和密码还必须通过安全线路被传送给远程服务工程师，这也是困难且高成本的。为了确保在其它时间不会有针对控制器进行访问，经常必须使用硬件进行互联网连接以及断开其连接，这是一种高成本的解决方案。另外，期望能够允许同时对一组机器人进行访问。

如果仅允许对连接至网络的机器人控制器之一或其中的一些进行访问，则必须使用不同密码来提供对不同控制器的访问。如果系统包含大量机器人，则处理用于访问控制器所需的大量密码是很麻烦的。

发明内容

本发明的目标是提供一种使得能够以受控方式对机器人控制器的功能进行访问的系统和方法。

该目标通过根据权利要求1的系统而实现。

该系统的特征在于，其进一步包括能够与机器人控制器进行通信的服务器组件，和位于本地地点的能够与服务器组件进行通信并且被配置为接收对一个或多个机器人控制器进行本地访问的证明并将关于本地访问的信息发送至服务器组件的识别组件，并且其中该服务器组件被配置为基于从识别组件所接收的关于本地访问的信息对针对机器人控制器的访问进行授权，并且机器人控制器的授权组件被配置为在证书已经被认证并且访问已经被服务器组件所授权时允许远程计算机对机器人控制器的功能进行访问。