[发明专利]驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

行驶路径信息取得单元，其取得识别范围不同的多个行驶路径信息；

行进路线生成单元，其根据行驶环境，而利用多个所述行驶路径信息来生成本车辆的行进路线。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

多个所述行驶路径信息的更新频度互不相同。

3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，还具备：

行驶预定路径信息取得单元，其根据多个所述行驶路径信息中的、指定的识别范围的行驶路径信息，来取得行驶预定路径信息；

可行驶区域检测单元，其对行驶路径中的可行驶区域进行检测，

所述驾驶辅助装置根据所述行驶预定路径信息和所述可行驶区域，来对行驶预定路径的形状进行推断。

4.如权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中，

对所述行驶预定路径进行分割而推断所述形状。

5.如权利要求3或4所述的驾驶辅助装置，其中，

还具备形状模式存储单元，所述形状模式存储单元将所述行驶路径的形状作为形状模式而进行存储，

所述驾驶辅助装置根据所述行驶预定路径信息和所述形状模式，来对所述行驶预定路径的形状进行推断。

6.如权利要求3或4所述的驾驶辅助装置，其中，

还具备过去行驶路径积累单元，所述过去行驶路径积累单元对过去的行驶路径信息进行积累，

所述驾驶辅助装置根据所述过去的行驶路径信息与所推断出的所述行驶预定路径的形状之间的一致度，而进一步对所述行驶预定路径的形状进行推断。

7.如权利要求3至6中的任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

还具备障碍物信息取得单元，所述障碍物信息取得单元对所述本车辆的周围的障碍物的信息进行取得，

所述驾驶辅助装置利用所推断出的所述行驶预定路径的形状中的边缘信息，来确定对障碍物信息进行取得的搜索范围。

8.如权利要求3至6中的任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

还具备障碍物信息取得单元，所述障碍物信息取得单元对所述本车辆的周围的障碍物的信息进行取得，

所述驾驶辅助装置对所推断出的所述行驶预定路径中的所述障碍物的可动范围进行设定，并在所述障碍物脱离了所述可动范围时，使用与所述行驶预定路径相比比例尺较小的所述行驶路径信息，来生成相对于所述障碍物的所述本车辆的行进路线。

9.如权利要求3至6中的任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

还具备图像取得单元，所述图像取得单元以图像的形式取得所述本车辆的周围的障碍物的信息，

所述驾驶辅助装置根据所述图像和所推断出的所述行驶预定路径的形状，来指定所述障碍物。

10.如权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，

通过将多个所述行驶路径信息中的、指定识别范围的行驶路径信息中的所述障碍物信息，向与指定识别范围的行驶路径信息相比比例尺较小的行驶路径信息合并，并进行网格化，从而对所述障碍物信息进行推断。

11.如权利要求10所述的驾驶辅助装置，其中，

对所述网格的一部分进行细化。

12.如权利要求10所述的驾驶辅助装置，其中，

根据所述本车辆的车速来变更所述网格的比例尺。