[发明专利]车辆的控制装置

权利要求书

1.一种车辆的控制装置，对具备制动驱动力可变单元的车辆进行控制，该制动驱动力可变单元能够使作用于各个车轮的制动驱动力相对于该各个车轮分别地变化，所述车辆的控制装置的特征在于，具备：

目标状态量设定单元，设定与所述车辆的目标运动状态对应的目标状态量；及

目标制动驱动力设定单元，基于对应于所述目标状态量的状态量及从所述车轮向转向装置传递的转向反力与前轮的左右制动驱动力差及后轮的制动驱动力差之间的预先设定的相对关系，以使所述状态量及转向反力成为所述设定的目标状态量及规定的目标转向反力的方式设定所述制动驱动力的目标值即目标制动驱动力。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

还具备控制单元，该控制单元执行自动转向控制，所述自动转向控制用于以使所述制动驱动力成为所述设定的目标制动驱动力的方式控制所述制动驱动力可变单元。

3.根据权利要求2所述的车辆的控制装置，其特征在于，

还具备判别单元，该判别单元判别驾驶员的转向输入的有无，

所述控制单元判别为在所述自动转向控制的执行期间存在所述转向输入时结束所述自动转向控制。

4.根据权利要求3所述的车辆的控制装置，其特征在于，

作为所述转向输入的有无，所述判别单元判别驾驶员转向转矩及驾驶员转向角中的至少一方是否为基准值以上，

所述控制单元在所述至少一方为所述基准值以上时，结束所述自动转向控制。

5.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述目标转向反力处于预先设定的允许上限值以下。

6.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述状态量为所述车辆的横摆率，

所述目标状态量设定单元设定所述横摆率的目标值即目标横摆率作为所述目标状态量。

7.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述目标制动驱动力设定单元基于作为所述相对关系的一部分的、转向轮的接地中心点与该转向轮的主销轴的假想接地点之间的距离即主销偏移来设定所述目标制动驱动力。

8.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

还具备驾驶员意图确定单元，该驾驶员意图确定单元确定与所述车辆的运动状态建立了对应的驾驶员意图，

所述目标制动驱动力设定单元根据所述确定到的驾驶员意图来调整所述设定的目标制动驱动力。

9.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

还具备路面状态确定单元，该路面状态确定单元确定所述路面的状态，

所述目标制动驱动力设定单元根据所述确定到的路面的状态来调整所述设定的目标制动驱动力。

10.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述目标制动驱动力设定单元以使驱动力优先于制动力的方式设定所述目标制动驱动力。