[发明专利]车辆周边监视装置

权利要求书

1.一种车辆周边监视装置，其特征在于，包括：

位置映射部，该位置映射部进行位置映射，以将检测障碍物的检测部在车辆周边的检测范围内的位置关系表示在以所述车辆周边为摄像范围的摄像机部所拍摄到的摄像机图像上的坐标上；

映射变换部，该映射变换部导出进行映射变换的变换参数，其中，进行所述映射变换，使得所述检测部所检测到的所述障碍物的位置位于经所述位置映射部进行位置映射后的所述摄像机图像上的规定位置上；以及

摄像机图像变换部，该摄像机图像变换部利用所述映射变换部所获得的变换参数，来将所述摄像机图像进行图像转换，使得所述障碍物的位置位于所述规定的位置上。

2.如权利要求1所述的车辆周边监视装置，其特征在于，包括：

位置映射外判定部，该位置映射外判定部判定在经所述位置映射部进行位置映射后的所述摄像机图像上是否存在障碍物；以及

引导处理部，该引导处理部在所述位置映射外判定部判定为在所述摄像机图像内不存在所述障碍物时，对所述摄像机图像上不存在所述障碍物的情况进行引导。

3.如权利要求2所述的车辆周边监视装置，其特征在于，

所述摄像机图像变换部将输出返回给所述位置映射部，并反复进行图像变换，使得所述检测部所检测到的所述障碍物的位置位于所述摄像机图像上的规定的位置上，

当即使由所述摄像机图像变换部所进行的图像变换达到规定的重复次数、所述摄像机图像上也未出现所述障碍物的情况下，所述引导处理部对所述摄像机图像上不存在所述障碍物的情况进行引导。

4.如权利要求1所述的车辆周边监视装置，其特征在于，

所述摄像机图像变换部进行放大缩小摄像机图像的图像变换。

5.如权利要求1所述的车辆周边监视装置，其特征在于，

所述摄像机图像变换部对摄像机图像进行俯视图像变换。

6.如权利要求1所述的车辆周边监视装置，其特征在于，

所述摄像机图像变换部进行变更摄像机图像的基准点的图像变换。

7.如权利要求1所述的车辆周边监视装置，其特征在于，

所述摄像机图像变换部在校正所述摄像机图像的失真的画面模式、与对所述摄像机图像进行俯视图像变换的画面模式之间进行切换，来进行图像变换。

8.如权利要求1所述的车辆周边监视装置，其特征在于，

在将所述摄像机图像显示为矩形图像的情况下，所述映射变换部进行映射变换，使得所述检测部所检测到的障碍物的位置位于所述矩形图像中除离车辆最近的边以外的任意一条边附近的位置上。

9.如权利要求1所述的车辆周边监视装置，其特征在于，

在将所述摄像机图像显示为矩形图像的情况下，所述映射变换部进行映射变换，使得所述检测部所检测到的障碍物的位置位于所述矩形图像中离车辆最远的边的中央部。

10.如权利要求1所述的车辆周边监视装置，其特征在于，

所述映射变换部进行映射变换，使得所述检测部所检测到的障碍物的位置位于所述摄像机图像的中央部。

11.如权利要求1所述的车辆周边监视装置，其特征在于，包括：

图像重叠部，该图像重叠部在经所述摄像机图像变换部进行图像变换后的图像上重叠表示障碍物位置的图像。

12.如权利要求1所述的车辆周边监视装置，其特征在于，包括：

合成部，该合成部生成将所述摄像机部和所述摄像机图像变换部两者的输出显示在同一画面上的图像；以及

图像重叠部，该图像重叠部将所述摄像机部所拍摄到的摄像机图像和经所述摄像机图像变换部进行图像变换后的图像重叠于所述合成部所生成的图像。

13.如权利要求1所述的车辆周边监视装置，其特征在于，包括：

注意引起声产生部，该注意引起声产生部在所述摄像机图像变换部进行图像变换时，用声音来进行对该图像变换的引导。

14.如权利要求2所述的车辆周边监视装置，其特征在于，

所述引导处理部将对所述摄像机图像上不存在所述障碍物的情况进行引导的图像重叠在经所述摄像机图像变换部进行图像变换后的图像上，以进行通知。