[发明专利]用于将机器人园林工具引导至预定位置的方法和系统

权利要求书

1.一种用于将机器人园林工具引导至预定位置的方法（400），其中，所述机器人园林工具包括控制单元（104）和用于无线检测引导信号的至少一个传感器单元（102），所述方法包括以下步骤：

检测（402）来自第一信号源（106）的第一引导信号（110）；

响应于来自所述控制单元（104）的命令，跟随（404）所述第一引导信号（110）以离所述第一信号源（106）可变的距离朝向所述预定位置行进；

检测（406）来自第二信号源（108）的第二引导信号（112），其中，在离所述预定位置预定距离（D）内检测所述第二引导信号（112）；以及

跟随（408）所述第一和第二引导信号（110或112）中之一以离对应信号源（106或108）预配置的距离朝向所述预定位置行进。

2.根据权利要求1所述的方法（400），其中，检测（420）来自所述第一信号源的所述第一引导信号（110）包括检测来自第一引导线（206）的所述第一引导信号（110）的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法（400），其中，跟随（404）所述第一引导信号（110）行进包括使所述机器人园林工具以离所述第一引导线（206）可变的距离沿着所述第一引导线（206）移动的步骤。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法（400），其中，检测（406）所述第二引导信号（112）包括在离所述预定位置所述预定距离（D）内检测来自第二引导线（208）的所述第二引导信号（112）的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法（400），其中，跟随（408）所述第一和第二引导信号（110和112）中之一行进包括以下步骤：基于响应于所述第一和第二引导信号（110和112）中之一的来自所述控制单元（104）的命令，使所述机器人园林工具以离所述第一引导线（206）或所述第二引导线（208）中之一预配置的距离移动。

6.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法（400），其中，所述第二信号源（108）被定位于所述预定位置处。

7.根据权利要求6所述的方法（400），其中，在所述预定距离（D）内检测（406）所述第二引导信号（112）包括检测来自安装在所述预定位置的天线（308）的所述第二引导信号（112）的步骤。

8.根据权利要求6或7中任一项所述的方法（400），其中，跟随（408）所述第一和第二引导信号（110和112）中之一行进包括：基于响应于所述第一和第二引导信号（110和112）中之一的来自所述控制单元（104）的命令，使所述机器人园林工具以离第一引导线（306）预配置的距离移动。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法（400），其中，所述预定距离（D）处于离所述预定位置大约0.5米到大约4米的范围中。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法（400），在所述预定位置处提供充电站（210和310）。

11.一种用于将机器人园林工具引导至预定位置的系统（100），所述系统（100）包括：

第一信号源（106），适于发送用于朝向所述预定位置引导所述机器人园林工具的第一引导信号（110）；

第二信号源（108），适于发送用于朝向所述预定位置引导所述机器人园林工具的第二引导信号（112）；

至少一个传感器单元（102），设置在所述机器人园林工具上，以检测所述第一引导信号（110）和所述第二引导信号（112）；以及

控制单元（104），设置在所述机器人园林工具上，以基于响应于所述第一引导信号（110）和所述第二引导信号（112）中至少之一而产生命令；

其特征在于，

所述机器人园林工具适于响应于来自所述控制单元（104）的所述命令跟随所述第一引导信号（110）以离所述第一信号源（106）可变的距离朝向所述预定位置行进；以及

所述机器人园林工具进一步适于，当处于离所述预定位置预定距离（D）内时，响应于来自所述控制单元（104）的所述命令，跟随所述第一和第二引导信号（110或112）中之一以离对应信号源（106或108）预配置的距离行进到达所述预定位置。