[发明专利]机器人手腕

权利要求书

1.一种用于工业机器人的手腕（2），所述手腕（2）包括内部手腕部分（6）和至少一个操作连接装置（12、13），其特征在于，所述内部手腕部分（6）包括实心轴传动部件，所述手腕（2）还包括外部护罩（8a、8b），所述至少一个操作连接装置（12、13）设置在所述外部护罩内。

2.根据权利要求1所述的手腕，其特征在于，所述手腕（2）还包括工具凸缘（5），所述工具凸缘（5）具有垂直于轴线（C）的基本上平面的部分以及具有圆筒形的壁部（16），所述圆筒形的壁部（16）与所述轴线（C）是同心的并且突出到所述外部护罩（8a、8b）中。

3.根据权利要求2所述的手腕，其特征在于，所述至少一个操作连接装置（12、13）延伸到所述圆筒形的壁部（16）内。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的手腕，其特征在于，所述操作连接装置（12、13）包括至少一根电气布线（13）和/或至少一根气动管线（12）。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的手腕，其特征在于，所述至少一个操作连接装置（12、13）完全遮蔽在所述外部护罩（8a、8b）内。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的手腕，其特征在于，所述外部护罩（8a、8b）包括软性垫料（4）。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的手腕，其特征在于，所述手腕（2）包括所述机器人的第六轴线（C），所述外部护罩（8a、8b）基本上是圆筒形的并且与所述轴线（C）是同心的。

8.根据权利要求5所述的手腕，其特征在于，所述外部护罩（8a、8b）由两个半部（8a、8b）构成，所述两个半部（8a、8b）在穿过所述轴线（C）的中间平面中结合在一起。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的手腕，其特征在于，每个所述操作连接装置（12、13）均在所述外部护罩（8a、8b）内形成至少一个环路（14、15）。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的手腕，其特征在于，所述操作连接装置（12、13）包括至少一根电气布线（13）和至少一根气动管线（12），所述电气布线（13）和所述气动管线（12）沿切向方向到达所述工具凸缘（5）。

11.根据权利要求10所述的手腕，其特征在于，所述电气布线（13）沿着所述圆筒形的壁部（16）的内侧延伸大约至少90°。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的并且包括所述工具凸缘（5）的手腕，其特征在于，每个操作连接装置（12、13）均被附连到突出部（18），所述突出部（18）设置为邻近所述内部手腕部分（6）的背向于所述工具凸缘（5）的端部。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的手腕，其特征在于，所述电气布线（13）终止在连接件（23）中，所述连接件（23）安装在所述工具凸缘（5）上。

14.根据权利要求13所述的手腕，其特征在于，所述连接件（23）安装在偏心地设置在所述工具凸缘（5）中的凹部中。

15.根据权利要求1至14中任一项所述的手腕，其特征在于，所述内部手腕部分包括封闭齿轮和轴承的铸件（9），所述操作连接装置（12、13）在所述铸件（9）和所述外部护罩（8a、8b）之间延伸。

16.一种工业机器人，其特征在于，所述机器人（101）包括根据权利要求1至15中任一项所述的手腕（2）。