[发明专利]用于控制产品递送系统的控制系统和方法

说明书

相关申请的交叉引用

本申请要求于2009年11月25日提交的序列号为61/264,318的共同待审的美国临时专利申请的优先权，其全部内容包含于此以资参考。

技术领域

本发明一般地涉及一种产品递送系统。更具体地讲，本发明涉及诸如自动售卖机等的产品递送系统以及控制其的控制系统和方法。

背景技术

用于售卖的分配过程根据应用而不同。例如，用于瓶装和罐装饮料自动售卖机的常见分配过程具有用于使振荡器旋转的电机，振荡器在启动时根据旋转的角度和位置将会分配容器(罐或瓶子)。在其它瓶子和罐自动售卖机中，支架水平地和垂直地移动以在将要售卖的瓶子或罐的前面定位该支架。瓶子或罐被释放以落在支架中，并且支架移动至掉落口，在掉落口，瓶子或罐掉落在分配区域中。

冷冻食物售卖能够对于分配提出一定的挑战，因为启动分配机构所需的一些部件经常布置在冷冻室内，从而产生这些部件必须在其中工作的严酷环境。另一方面，除了在售卖周期期间之外，分配机构的所有部件一直与冷冻室分开。真空系统(诸如，在美国专利No.7,044,330；6,547,096；和5,240,139以及美国公开No.2008/0093371中的任意一个公开的真空系统，其全部内容包含于此以资参考)已在冷冻和非冷冻食物分配环境中用于从搁架举起产品并将产品移至掉落口以进行分配。结合冷冻环境，这种系统特别地有用，因为除了在售卖周期期间之外，分配机构可典型地一直与冷冻室分开。

美国公开No.2008/0093371公开了一种真空系统，相对于现有技术的真空系统，该真空系统提供增加的效率，复杂性更低并且不笨重。美国公开No.2008/0093371中公开的真空系统使用多关节型机器人臂定位独立电机驱动机驱动旋转真空产生组件以从存储搁架拾取待售卖的产品，将该产品运送到分配区域，并分配该产品。相对于现有技术而言，美国公开No.2008/0093371的真空系统包括各种有益的控制系统特征。例如，该控制系统监视真空产生组件的电流消耗以确定何时产品已被抓住以及何时产品被真空释放。这帮助系统评估是否已实际从机器分配产品。另外，美国公开No.2008/0093371的控制系统监视机器人臂的各部分的旋转运动以在售卖周期期间精确地定位真空产生组件。尽管存在这些特征相对于现有技术而言提供的改进，但在其它缺点之中，美国公开No.2008/0093371的控制系统未提供用于对控制系统进行校准、编程和/或重新编程的简单的装置，并且未提供用于减少和/或监视售卖故障的装置。因此，将会希望提供一种克服这些缺点以及现有技术的其它缺点的控制系统。

在典型的自动售卖机中，产品由路线传动器(该路线传动器为售卖操作员工作)，装填(再进货)至标准水平(装满)，并且该路线传动器基于自从上次路线传动器为机器再进货以来发生的购买取出机器中的任何现金。经常利用将关于再进货过程的数据发送回至由机器所有者/管理者(“操作员”)访问的中央服务器的手持式记录器或遥测装置来捕捉关于再进货过程的数据。用于发送这种数据的触发事件典型地是经机器内的打开和关闭开关启动的门的打开和关闭。

这种过程具有固有误差因素。当路线传动器关门时，系统认为机器被装填到标准值或者装填到机器认为装满的水平。在由路线传动器为机器再进货之后机器中的实际产品水平或实际产品数量是未知的，并且能够由路线传动器在关门之前或之后修改。这允许路线传动器通过使存货控制系统认为机器已满但不将产品补充到标准水平而“欺骗”系统并偷窃产品。因此，提供一种允许机器操作员在每次为机器再进货时确认装填到机器中的产品的实际数量的方法和系统将会是有益的。

发明内容

本发明包括自动售卖机应用等中的改进的产品递送系统、用于控制产品递送系统的方法的控制系统。本发明的控制系统是产品递送系统的一部分，该产品递送系统包括定位系统、产品抓握装置和用于控制产品递送过程的控制器(控制系统)。可包括本发明的控制系统的产品递送系统的优选实施例显示并描述于美国公开No.2008/0093371，其全部内容包含于此以资参考。尽管如此，将会理解，本发明的控制系统可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下被包括在现在已知或以后开发的各种产品递送系统和/或自动售卖机中(包括但不限于具有多关节型臂的机器人定位系统、直角坐标型轨道组件或任何其它方式的定位以及真空或非真空抓握/夹取装置)。