[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，包括：

机器人本体；

控制器，该控制器对所述机器人本体的动作进行控制；以及

教导操作终端，该教导操作终端与所述控制器相连接，被输入用于对所述机器人本体进行教导的教导数据，

该机器人系统的特征在于，

所述教导操作终端包括：

模式切换开关，该模式切换开关发出切换所述机器人本体的自动运转模式和教导模式的信号；

伺服导通开关，该伺服导通开关在教导模式中进行教导时，发出使所述机器人本体的伺服电动机的驱动电路有效的信号；

紧急停止开关，该紧急停止开关发出与紧急停止命令相对应的紧急停止信号；以及

启动开关，该启动开关根据开关操作状态发出紧急停止信号，

所述机器人控制器包括对所述机器人本体的紧急停止进行控制的安全PLC，

向所述安全PLC直接输入来自所述模式切换开关、所述伺服导通开关、所述紧急停止开关、及所述启动开关的信号。

2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

包括安全设备，该安全设备发出使所述机器人本体紧急停止的紧急停止信号，

向所述安全PLC直接输入来自所述安全设备的信号。

3.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

所述安全设备是与围住设置于上位装置的紧急停止设备及/或所述机器人本体的安全护栏的门的打开连动的联锁装置。

4.如权利要求1至3的任一项所述的机器人系统，其特征在于，

向所述安全PLC直接输入传感器的熔敷检测信号，所述传感器对断开所述伺服电动机的驱动电流的伺服电源断路用继电器的熔敷进行检测。