[发明专利]用于微创手术系统中的手存在性探测的方法和系统

权利要求书

1.一种方法，包括：

追踪被安装在人手的一部分上的一个传感器元件以获得该人手的该部分的方位；

判定该人手的该部分的位置距离微创手术系统的一个主要工具夹具的位置是否位于一个阈值距离之内；并且

基于这种判定的结果来控制该微创手术系统的操作。

2.如权利要求1所述的方法，其中该控制包括：

当该距离小于阈值时，允许遥控操作被联接到该主要工具夹具的一个遥控操作的从手术器械；并且

当该距离大于该阈值时，停止遥控操作该遥控操作的从手术器械。

3.如权利要求1所述的方法，其中该控制包括：

当该距离小于阈值时，切断该微创手术系统的一个显示器上的用户界面；并且

当该距离大于该阈值时，接通该微创手术系统的该显示器上的该用户界面。

4.如权利要求1所述的方法，该人手的该部分的位置包括一个控制点位置。

5.如权利要求1所述的方法，其中，该人手的该部分的位置包括一个食指位置。

6.如权利要求2所述的方法，其中，该人手的该部分的方位包括一个追踪到的位置，并且其中该判定进一步包括：

将该追踪到的位置映射为在公共坐标系内的第一位置；并且

将该主要工具夹具的位置映射为在该公共坐标系内的第二位置。

7.如权利要求6所述的方法，其中该判定进一步包括：

在该公共坐标系内产生该第一位置与该第二位置之间的距离；并且

将该距离与该阈值距离进行比较。

8.如权利要求1所述的系统，其中被安装在该人手的该部分上的该传感器元件包括多个基准标记。

9.如权利要求1所述的系统，其中被安装在该人手的该部分上的该传感器元件包括一个无源电磁传感器。

10.一种微创手术系统，包括：

具有第一方位的一个主要工具夹具；

一个手追踪系统，其中该手追踪系统追踪被安装在人手的一部分上的一个传感器元件的第二方位；以及

被联接到该手追踪系统的一个控制器，其中该控制器判定该人手的该部分的位置与该主要工具夹具的位置之间的距离是否位于阈值距离内，并且基于该判定的结果将系统事件注入到该微创手术系统中。

11.如权利要求10所述的系统，其中，当该距离大于该阈值距离时，该事件是手不存在事件。

12.如权利要求10所述的系统，其中，当该距离小于该阈值距离时，该事件是手存在事件。

13.如权利要求10所述的系统，其中，该人手的该部分的位置包括在该第二方位中的一个食指位置。

14.如权利要求10所述的系统，其中，该人手的该部分的位置包括由该第二方位确定的一个控制点位置。

15.如权利要求10所述的系统，其中被安装在该人手的该部分上的该传感器元件包括多个基准标记。

16.如权利要求10所述的系统，其中被安装在该人手的该部分上的该传感器元件包括一个无源电磁传感器。

17.如权利要求10所述的系统，进一步包括：

一个处理单元；

被配置为接收该系统事件的一个系统控制器；

由执行该处理器单元的一个模块产生的一个用户界面；以及

一个显示装置，

其中当该系统事件是手不存在事件时，该系统控制器接通该用户界面在该显示装置上的显示；并且

其中当该系统事件是手存在事件时，该系统控制器切断该用户界面在该显示装置上的显示。

18.如权利要求10所述的系统，进一步包括：

可联接到该主要工具夹具并可与之断开联接的一个遥控操作的微创手术器械；以及

被配置为接收该系统事件的一个系统控制器；

其中当该系统事件是手存在事件并且该遥控操作的手术器械被联接到该主要工具夹具时，该系统控制器允许遥控操作该遥控操作的微创手术器械；并且

其中当该系统事件是手不存在事件时，该系统控制器停止遥控操作该遥控操作的微创手术器械。